Pybricks 專業環境專區 (Servo6)

回到 Servo6 首頁

警告

您目前觀看的是 【Pybricks 專業環境】 教學。 適用於刷入 Pybricks 韌體（v4.0 以上）的 SPIKE Prime。如果您使用的是官方 SPIKE App，請點擊 這裡切換至官方教學。

下載函式庫與範例

Pybricks 函式庫＋範例（.zip）　→ 把 MBC_servo6_Lib.py 放進 Pybricks 專案（跟主程式同一層），即可 import。

🔑 第一次執行一定要知道的事

Pybricks 開 UARTDevice 時，主機不會把擴充器當成「需要供電的感測器」，所以函式庫用 UARTDevice(port, 115200, power_pin=1) 主動要求主機把電池電壓送到擴充器。第一次執行主控台會出現：

Custom electronics may damage your LEGO hub ... Press Y to proceed.

按 Y（只需一次，主機會記住）。按 N 的話舵機不會有電。

一般寫法（一行一行執行）

from pybricks.tools import wait
from MBC_servo6_Lib import MBC_SERVO6

sv = MBC_SERVO6(1, False)      # 擴充器插在 Port A（1=A … 6=F），False = 一般模式

sv.servo_angle(1, 90)          # CN1 轉到 90°（第一次指令直接到位）
wait(1000)
sv.servo_angle(1, 0, 10)       # 以 60°/s（10×6）慢慢轉到 0°
sv.servo_wait(1)               # 等它到位
sv.servo_angle(1, 180, 10)
while sv.is_moving(1):
    print("CN1 電流 mA:", sv.get_current(1), " 總電流 mA:", sv.get_total_current())
    wait(100)

sv.servo_run(2, 50)            # CN2 是 360° 舵機：半速正轉
wait(2000)
sv.servo_run(2, -50)           # 半速反轉
wait(2000)
sv.servo_run(2, 0)             # 停

print("CN1 堵轉:", sv.is_stalled(1), " eFuse 故障:", sv.is_power_fault())
sv.stop_all()                  # 程式結束前放鬆所有舵機

多工寫法（async，可以同時做很多事）

from pybricks.tools import wait, run_task
from MBC_servo6_Lib import MBC_SERVO6, run_task   # 用函式庫版 run_task：程式結束自動放鬆舵機

sv = MBC_SERVO6(1, True)       # True = 多工模式，每個呼叫前要加 await

async def gripper():
    await sv.servo_angle(1, 30, 20)
    await sv.servo_wait(1)
    await sv.servo_angle(1, 120, 20)

async def main():
    await gripper()

run_task(main())

函式一覽

提示

擴充器沒有看門狗，程式結束後舵機會維持最後位置；要放鬆請在程式最後呼叫 stop_all()（多工寫法用函式庫版 run_task 會自動做）。堵轉自動放鬆後，再送同一個角度不會重新上力（指令去重），請先送不同角度或先 servo_release()。