官方 SPIKE App 專區 (EXP6)
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本頁適用於在 官方 SPIKE App (SPIKE 3) 中使用 Python 進行開發的使用者。 在官方環境中，EXP6 程式庫採用純 Python 撰寫（不支援多工作業 async），所有指令皆採用「同步 (Sync) 且直覺的物件導向設計」，非常適合循序漸進的程式教學。
下載專屬程式庫與範例
安裝函式庫 (Install)
在執行任何擴充板程式前，請務必先將下載包中的 Install_MBC_exp6_Lib.py 程式碼貼入 SPIKE App 中並執行一次。腳本會自動將核心程式庫寫入到主機韌體中。安裝成功後，您就可以在任何新專案中直接 from MBC_exp6_SPIKE_App_Lib import MBC_EXP6，不需再複製貼上一長串的原始碼！
解除安裝 (Uninstall)
如果未來不再需要使用擴充板，或是想要清除主機空間，請執行下載包中的 Uninstall_MBC_exp6_Lib.py 腳本。執行後即可將擴充板程式庫從 SPIKE 主機的內部韌體中完全且乾淨地移除。
基礎初始化
在使用任何功能前，必須先在 setup 階段建立擴充板物件。假設您的 EXP6 擴充板接在主機的 Port F：
步驟一：建立連線物件
在主程式中引入函式庫，並使用 port.A ~ port.F 來指定擴充板實際連接的孔位。
核心控制與讀取指令
在官方 App 中，所有的控制指令都是同步 (Sync) 執行的。以下是完整的 API 參考手冊。
馬達控制 (Motor Control)
控制接在 EXP6 擴充板上的 SPIKE 馬達，支援指定轉速、角度、PID 閉迴路控制、煞車以及雙馬達同步驅動。
啟動馬達 (Power)
使用純粹的電力 (開迴路 PWM) 驅動馬達。沒有速度補償，但反應最直接快速。
# exp6.motor_power(孔位, 動力 -100~100)
exp6.motor_power(1, 50)閉迴路轉動 (Run)
使用 PID 閉迴路控制，擴充板會自動根據負載調整力量，確保轉速維持在設定值。
# exp6.motor_run(孔位, 速度 -100~100)
exp6.motor_run(2, 75)角度精準控制 (Angle Control)
設定馬達旋轉特定的相對角度，或是移動到指定的絕對角度。擴充板內建的 PID 控制與角度累積器可以確保動作精準。參數 stop 填寫 1(滑行), 2(煞車), 3(鎖死), 4(續轉)。
# 相對角度：讓孔 1 馬達以速度 30 轉動 360 度，到達後鎖死 (3)
exp6.motor_run_degrees(1, 30, 360, 3)
# 角度指令送出就往下執行、不會等轉完；還在轉時送下一個角度指令會被丟掉，所以先等它轉完
time.sleep(1.5)
# 絕對角度：讓孔 1 馬達以速度 30 轉動到 90 度的位置，到達後鎖死
exp6.motor_track_target(1, 30, 90, 3)
停止與煞車 (Stop)
選擇讓馬達自然滑行停止，或是用力咬死煞車。
exp6.motor_stop(1, 1) # 1: 滑行
exp6.motor_stop(1, 3) # 3: 鎖定目前位置
exp6.stop_all(1) # 全域緊急滑行停止雙輪底盤同步 (Drive Base)
保證兩顆馬達精準同步啟動，不會出現一快一慢導致車子偏向的問題。
# 直行 (左輪 孔1, 右輪 孔2)
exp6.drive(1, 2, 50, 50)
# 雙馬達煞車鎖定 (3)
exp6.drive_stop(1, 2, 3)讀取角度與設定轉向
隨時讀取馬達內部的編碼器資訊，或是反轉硬體安裝方向。
exp6.get_motor_angle(1) # 累積角度
exp6.get_motor_abs_angle(1) # 絕對角度 0~359
exp6.get_motor_speed(1) # 目前轉速 deg/s
exp6.reset_angle(1) # 累積角度歸零
exp6.set_motor_inverted(1, True) # 將馬達方向反轉
exp6.get_port_raw(1) # 該孔未解析的原始資料（uint16）感測器讀取 (Sensor)
所有讀取指令都會從擴充板即時取得感測器狀態，非常適合用於回圈中做邏輯判斷。
超音波與力量感測器
# 讀取前方障礙物距離 (毫米 mm)
dist = exp6.get_ultrasonic_distance(3)
# 讀取力量感測器按壓百分比 (0~100%)
force = exp6.get_touch_force(4)
顏色感測器進階讀取
# 官方 0~10 顏色代碼 與 反射光
color_id = exp6.get_color_color(5)
reflection = exp6.get_color_reflection(5)
# RGB 三原色讀取 (0~100)
r, g, b = exp6.get_color_rgb(5)
# HSV 色彩空間 (色相, 飽和度, 明度)
h, s, v = exp6.get_color_hsv(5)
停止保護與其他功能
停止馬達（官方 App 沒有看門狗）
在官方 SPIKE App 使用時，擴充板沒有斷線自動停止（看門狗）的功能：程式當掉或主機斷線時，馬達會一直維持最後一道指令。所以程式最後一定要寫 exp6.stop_all(1)。等待直接用 time.sleep() 即可，不需要心跳指令。（只有 Pybricks 環境有看門狗：約 0.5 秒沒收到訊號，馬達會滑行停止。）
# 官方 App：等待直接用 time.sleep
time.sleep(3) # 秒
# 程式結束前一定要讓所有馬達停止（1 = 滑行）
exp6.stop_all(1)
系統數據
# 取得擴充板的即時電池電壓
v = exp6.get_voltage()
# 取得連接在該孔位的裝置代碼 (馬達=5)
id = exp6.get_device_id(1)