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Pybricks 專業環境專區 (EXP6)

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Pybricks 環境不僅提供了毫秒級的極速通訊，更完美支援「非同步多工併行 (Async/await)」。EXP6 的專屬庫利用此特性打造了「背景看門狗與心跳保活機制」，讓機器人在執行複雜任務時，永遠不會斷線。

下載專屬程式庫與範例

下載 Pybricks 程式庫與範例 (.zip)

(注意：請將下載的 MBC_exp6_obj_Lib.py 放進 Pybricks 專案中，方可使用。)

⚠️ 注意：此說明文件針對 pyBricks 4.0.0 版本以上使用者

1. 快速開始 (Quick Start)

歡迎使用 EXP6 擴充板！這份說明書將教你如何使用 MBC_expObj_Lib 函式庫來控制馬達與讀取感測器。

我們的程式庫主要支援「物件式（Object-Oriented）」寫法，這就像是你平常拖拉圖形積木一樣直覺。此外，為了因應各種挑戰，每個指令都分為 一般模式 與 多工模式 兩種寫法：

一般模式：一行一行乖乖排隊執行，最簡單直覺，適合基礎教學。
多工模式：每個指令前面必須加上 await 魔法單字，可以讓機器人「同時」做很多件事情，適合高階機器人。

初始化擴充板與啟動任務 (Setup & Run Task)

在使用任何功能前，必須先在 set up 階段建立擴充板物件，並根據你選擇的模式（一般/多工）決定是否需要引入 run_task 啟動任務。假設擴充板接在主機的 Port C (孔 3)：

一般模式：建立物件時將 multitask 設為 false，即可直接在 program 中開始下達控制指令。
多工模式：建立物件時將 multitask 設為 true，並且必須在 set up 階段從 MBC_exp6_obj_Lib 引入擴充板專屬的 run_task。在圖形介面中，你只需要將程式放在 program 積木下方，轉成 Python 程式碼時，系統會自動將它包裝成 main() 並呼叫 run_task(main()) 啟動。專屬的 run_task 內部除了執行程式外，還會同時啟動「背景心跳機制」來維持連線，並在程式結束時安全停機。

初始化積木 `MBC_EXP6` 與啟動任務

一般積木

@turnRight set up :: #eeb014
from [MBC_exp6_obj_Lib] import [MBC_EXP6] :: #FF6680
@greenFlag [exp6] is a [MBC_EXP6] (3) (false :: #59C059) :: #FF6680

@turnLeft program :: #eeb014
@greenFlag [exp6 v] [motor_power] (6) (100) ‹ › :: #FF6680
@greenFlag [exp6 v] [keep_alive_wait] (5000) ‹ › :: #FF6680

基礎一般寫法一般

from MBC_exp6_obj_Lib import MBC_EXP6

# Set up.
exp6 = MBC_EXP6(3, False)

exp6.motor_power(6, 100)
exp6.keep_alive_wait(5000)

多工積木

@turnRight set up :: #eeb014
from [MBC_exp6_obj_Lib] import [MBC_EXP6] :: #FF6680
from [MBC_exp6_obj_Lib] import [run_task] :: #FF6680
@greenFlag [exp6] is a [MBC_EXP6] (3) (true :: #59C059) :: #FF6680

@turnLeft program :: #eeb014
@greenFlag [exp6 v] [await v] [motor_power] (6) (100) ‹ › :: #FF6680
@greenFlag [exp6 v] [await v] [keep_alive_wait] (5000) ‹ › :: #FF6680

進階多工寫法 (需 await) 多工

from pybricks.tools import multitask, run_task, wait
from MBC_exp6_obj_Lib import MBC_EXP6, run_task

# Set up.
exp6 = MBC_EXP6(3, True)

async def main():
    await exp6.motor_power(6, 100)
    await exp6.keep_alive_wait(5000)

run_task(main())

2. 馬達控制 (Motor Control)

控制接在 EXP6 擴充板上的 SPIKE 馬達，支援指定轉速、PID 閉迴路控制、煞車、PID 參數調整以及雙馬達同步驅動。

啟動馬達 (Power)

使用純粹的電力 (開迴路 PWM) 驅動馬達。沒有速度補償，但反應最直接快速。

`exp6.motor_power(port, power)`

port: 擴充板上的孔位 (1~6)
power: 馬達動力 (-100 ~ 100)。正數順時針，負數逆時針。

一般積木

@greenFlag [exp6 v] [call v] [motor_power] (5) (50) ‹ › :: #FF6680

一般模式一般

# 讓接在擴充板孔 5 的馬達以 50% 動力轉動
exp6.motor_power(5, 50)

多工積木

@greenFlag [exp6 v] [await v] [motor_power] (5) (50) ‹ › :: #FF6680

多工模式多工

await exp6.motor_power(5, 50)

閉迴路轉動 (Run)

使用 PID 閉迴路控制，擴充板會自動根據負載調整力量，確保轉速維持在設定值。

`exp6.motor_run(port, speed)`

port: 擴充板上的孔位 (1~6)
speed: 目標速度 (-100 ~ 100)。正數順時針，負數逆時針。

一般積木

@greenFlag [exp6 v] [call v] [motor_run] (1) (30) ‹ › :: #FF6680

一般模式一般

# 讓擴充板孔 1 的馬達維持 30 的穩定速度轉動
exp6.motor_run(1, 30)

多工積木

@greenFlag [exp6 v] [await v] [motor_run] (1) (30) ‹ › :: #FF6680

多工模式多工

await exp6.motor_run(1, 30)

角度精準控制 (Angle Control)

設定馬達旋轉特定的相對角度，或是移動到指定的絕對角度。擴充板內建的 PID 控制與角度累積器可以確保動作精準。

`exp6.motor_run_degrees(port, speed, degrees, stop)` 與 `exp6.motor_track_target(port, speed, angle, stop)`

port: 擴充板上的孔位 (1~6)
speed: 目標速度 (-100 ~ 100)。正數順時針，負數逆時針。
degrees: 移動的相對角度（例如 360 就是往前轉一圈）。範圍為 -2499 ~ 2499。
angle: 移動到指定的絕對角度 (0~359，會自動找最短路徑)。
stop: 填寫數字決定到達目標後的行為。
- 1: 滑行 (STOP_COAST)
- 2: 煞車 (STOP_BRAKE)
- 3: 鎖死 (STOP_HOLD)
- 4: 續轉 (STOP_CONTINUE)

備註：motor_run_target 已更名為 motor_track_target，但舊名仍可相容使用。

⚠️ 角度指令送出就會往下執行，不會等馬達轉完。同一顆馬達還在轉的時候再送下一個角度指令，下一個指令會被擴充板丟掉。所以兩個角度指令中間要先等它轉完（例如用 keep_alive_wait 等一段時間；速度 30 轉 360 度大約要 1.2 秒）。

一般積木

@greenFlag [exp6 v] [call v] [motor_run_degrees] (1) (30) (360) (3) ‹ › :: #FF6680
@greenFlag [exp6 v] [call v] [keep_alive_wait] (1500) ‹ › :: #FF6680
@greenFlag [exp6 v] [call v] [motor_track_target] (1) (30) (90) (3) ‹ › :: #FF6680

一般模式一般

# 讓孔 1 馬達以速度 30 轉動 360 度 (相對角度)，到達後鎖死 (HOLD)
exp6.motor_run_degrees(1, 30, 360, 3)

# 等它轉完再送下一個角度指令（不等的話，下一個指令會被丟掉）
exp6.keep_alive_wait(1500)

# 讓孔 1 馬達以速度 30 轉動到 90 度的位置 (絕對角度)，到達後鎖死
exp6.motor_track_target(1, 30, 90, 3)

多工積木

@greenFlag [exp6 v] [await v] [motor_run_degrees] (1) (30) (360) (3) ‹ › :: #FF6680
@greenFlag [exp6 v] [await v] [keep_alive_wait] (1500) ‹ › :: #FF6680
@greenFlag [exp6 v] [await v] [motor_track_target] (1) (30) (90) (3) ‹ › :: #FF6680

多工模式多工

await exp6.motor_run_degrees(1, 30, 360, 3)
await exp6.keep_alive_wait(1500)   # 等轉完再送下一個角度指令
await exp6.motor_track_target(1, 30, 90, 3)

設定 PID 參數 (Set PID)

進階功能，用於手動調整馬達閉迴路控制的 P (比例)、I (積分)、D (微分) 參數，優化轉動的穩定性。請注意：50 是系統預設的馬達控制參數基準值。以 50 為基準，往上調整就是等比例放大，往下調整就是等比例縮小。

`exp6.motor_set_pid(port, p, i, d)`

一般積木

@greenFlag [exp6 v] [call v] [motor_set_pid] (1) (50) (50) (50) ‹ › :: #FF6680

一般模式一般

# 設定孔 1 的馬達 PID 參數
exp6.motor_set_pid(1, 50, 50, 50)

多工積木

@greenFlag [exp6 v] [await v] [motor_set_pid] (1) (50) (50) (50) ‹ › :: #FF6680

多工模式多工

await exp6.motor_set_pid(1, 50, 50, 50)

停止與煞車 (Stop & Brake)

你可以選擇讓馬達自然滑行停止，或是用力咬死煞車 (鎖定維持在當前角度)。

`exp6.motor_stop(port, stop)` 與 `exp6.stop_all(stop)`

port: 擴充板上的孔位 (1~6)
stop: 填寫數字決定停止模式。
- 1: 滑行 (STOP_COAST)
- 2: 煞車 (STOP_BRAKE)
- 3: 鎖死 (STOP_HOLD)

一般積木

@greenFlag [exp6 v] [call v] [motor_stop] (1) (1) ‹ › :: #FF6680
@greenFlag [exp6 v] [call v] [motor_stop] (1) (3) ‹ › :: #FF6680
@greenFlag [exp6 v] [call v] [stop_all] (1) ‹ › :: #FF6680

一般模式一般

exp6.motor_stop(1, 1)  # 馬達斷電，自然滑行停止
exp6.motor_stop(1, 3)   # 咬死煞車，鎖定目前位置
exp6.stop_all(1)       # 緊急停止！讓擴充板上所有馬達滑行停止

多工積木

@greenFlag [exp6 v] [await v] [motor_stop] (1) (1) ‹ › :: #FF6680
@greenFlag [exp6 v] [await v] [motor_stop] (1) (3) ‹ › :: #FF6680
@greenFlag [exp6 v] [await v] [stop_all] (1) ‹ › :: #FF6680

多工模式多工

await exp6.motor_stop(1, 1)
await exp6.motor_stop(1, 3)
await exp6.stop_all(1)

設定馬達轉向 (Set Inverted)

設定馬達的預設旋轉方向。當機構設計導致馬達安裝反向時，可以直接在程式初始階段將其反轉，後續所有指令（包含底盤控制）的邏輯就會自動匹配，不需手動修改數值正負號。

`exp6.set_motor_inverted(port, inverted)`

port: 擴充板上的孔位 (1~6)
inverted: 布林值 (True/False)。True 表示反轉，預設不填為 True。

一般積木

@greenFlag [exp6 v] [call v] [set_motor_inverted] (1) ‹ › :: #FF6680

一般模式一般

# 將 1 號孔的馬達方向反轉
exp6.set_motor_inverted(1, True)

多工積木

@greenFlag [exp6 v] [await v] [set_motor_inverted] (1) ‹ › :: #FF6680

多工模式多工

await exp6.set_motor_inverted(1, True)

雙馬達同步控制 (Drive)

同時精準控制兩顆馬達，非常適合用來製作底盤輪型機器人（例如循線車）。

`exp6.drive(left_port, right_port, left_speed, right_speed)`

一般積木

@greenFlag [exp6 v] [call v] [drive] (1) (2) (50) (40) ‹ › :: #FF6680
@greenFlag [exp6 v] [call v] [drive_stop] (1) (2) (1) ‹ › :: #FF6680

一般模式一般

# 讓孔 1 與孔 2 的馬達同時以 50 與 40 的速度前進
exp6.drive(1, 2, 50, 40)

# 停止雙馬達（第 3 個參數 stop 必填：1 滑行、2 煞車、3 鎖死）
exp6.drive_stop(1, 2, 1)

多工積木

@greenFlag [exp6 v] [await v] [drive] (1) (2) (50) (40) ‹ › :: #FF6680
@greenFlag [exp6 v] [await v] [drive_stop] (1) (2) (1) ‹ › :: #FF6680

多工模式多工

await exp6.drive(1, 2, 50, 40)
await exp6.drive_stop(1, 2, 1)

3. 感測器讀取 (Sensors)

讀取擴充板上的感測器數據與馬達狀態。擴充板會自動判斷感測器類型並回傳對應的數值。

馬達角度與速度

取得馬達當前的累積角度、絕對角度或是速度。擴充板內建 32-bit 累積器，不用擔心角度溢位問題！

角度歸零：reset_angle(port)
讀取累積角度：get_motor_angle(port)
讀取絕對角度：get_motor_abs_angle(port)
讀取速度：get_motor_speed(port)

port: 擴充板上的孔位 (1~6)

一般積木

@greenFlag [exp6 v] [call v] [reset_angle] (1) ‹ › :: #FF6680
(@greenFlag [exp6 v] [call v] [get_motor_angle] (1) ‹ › :: #FF6680)
(@greenFlag [exp6 v] [call v] [get_motor_abs_angle] (1) ‹ › :: #FF6680)
(@greenFlag [exp6 v] [call v] [get_motor_speed] (1) ‹ › :: #FF6680)

一般模式一般

# 將孔 1 馬達的角度歸零
exp6.reset_angle(1)

# 讀取累積角度、絕對角度與速度deg/s
angle = exp6.get_motor_angle(1)
abs_angle = exp6.get_motor_abs_angle(1)
speed = exp6.get_motor_speed(1)
print("累積角度:", angle, "絕對角度:", abs_angle, "速度:", speed)

多工積木

@greenFlag [exp6 v] [await v] [reset_angle] (1) ‹ › :: #FF6680
(@greenFlag [exp6 v] [await v] [get_motor_angle] (1) ‹ › :: #FF6680)
(@greenFlag [exp6 v] [await v] [get_motor_abs_angle] (1) ‹ › :: #FF6680)
(@greenFlag [exp6 v] [await v] [get_motor_speed] (1) ‹ › :: #FF6680)

多工模式多工

await exp6.reset_angle(1)

angle = await exp6.get_motor_angle(1)
abs_angle = await exp6.get_motor_abs_angle(1)
speed = await exp6.get_motor_speed(1)
print(angle, abs_angle, speed)

顏色感測器 (Color Sensor)

取得 SPIKE 顏色感測器的辨識結果與反射值。

顏色代碼 `get_color_color(port)` 與反射值 `get_color_reflection(port)`

port: 擴充板上的孔位 (1~6)

一般積木

(@greenFlag [exp6 v] [call v] [get_color_color] (3) ‹ › :: #FF6680)
(@greenFlag [exp6 v] [call v] [get_color_reflection] (3) ‹ › :: #FF6680)

一般模式一般

# 讀取顏色代碼（-1 為無顏色，其他對應樂高標準色碼）
color_code = exp6.get_color_color(3)

# 讀取光線反射值 (0~100，適合循線)
reflection = exp6.get_color_reflection(3)

多工積木

(@greenFlag [exp6 v] [await v] [get_color_color] (3) ‹ › :: #FF6680)
(@greenFlag [exp6 v] [await v] [get_color_reflection] (3) ‹ › :: #FF6680)

多工模式多工

color_code = await exp6.get_color_color(3)
reflection = await exp6.get_color_reflection(3)

進階色彩通道 (RGB / HSV)

除了基本的顏色代碼，你也可以讀取完整的 RGB 或 HSV 數值，甚至單獨擷取其中一個通道（例如只抓取紅色或色相）。這在進階影像識別或色彩過濾時非常實用。

讀取完整 RGB 與 HSV 元組 `get_color_rgb(port)` 與 `get_color_hsv(port)`

port: 擴充板上的孔位 (1~6)

一般積木

(@greenFlag [exp6 v] [call v] [get_color_rgb] (3) ‹ › :: #FF6680)
(@greenFlag [exp6 v] [call v] [get_color_hsv] (3) ‹ › :: #FF6680)

一般模式一般

# 讀取 RGB，回傳 (R, G, B)，範圍為 0~100
rgb = exp6.get_color_rgb(3)

# 讀取 HSV，回傳 (H, S, V)，H 範圍 0~359，S 與 V 範圍 0~100
hsv = exp6.get_color_hsv(3)

多工積木

(@greenFlag [exp6 v] [await v] [get_color_rgb] (3) ‹ › :: #FF6680)
(@greenFlag [exp6 v] [await v] [get_color_hsv] (3) ‹ › :: #FF6680)

多工模式多工

rgb = await exp6.get_color_rgb(3)
hsv = await exp6.get_color_hsv(3)

單一通道擷取 `get_color_red(port)` 等

port: 擴充板上的孔位 (1~6)

一般積木

(@greenFlag [exp6 v] [call v] [get_color_red] (3) ‹ › :: #FF6680)
(@greenFlag [exp6 v] [call v] [get_color_hue] (3) ‹ › :: #FF6680)

一般模式一般

# 單獨讀取 RGB 通道 (範圍 0~100)
r = exp6.get_color_red(3)
g = exp6.get_color_green(3)
b = exp6.get_color_blue(3)

# 單獨讀取 HSV 通道 (H 範圍 0~359, S/V 範圍 0~100)
h = exp6.get_color_hue(3)
s = exp6.get_color_sat(3)
v = exp6.get_color_val(3)

多工積木

(@greenFlag [exp6 v] [await v] [get_color_red] (3) ‹ › :: #FF6680)
(@greenFlag [exp6 v] [await v] [get_color_hue] (3) ‹ › :: #FF6680)

多工模式多工

r = await exp6.get_color_red(3)
g = await exp6.get_color_green(3)
b = await exp6.get_color_blue(3)

h = await exp6.get_color_hue(3)
s = await exp6.get_color_sat(3)
v = await exp6.get_color_val(3)

超音波與觸碰感測器

距離 `get_ultrasonic_distance(port)` 與深度 `get_touch_force(port)`

port: 擴充板上的孔位 (1~6)

一般積木

(@greenFlag [exp6 v] [call v] [get_ultrasonic_distance] (4) ‹ › :: #FF6680)
(@greenFlag [exp6 v] [call v] [get_touch_force] (5) ‹ › :: #FF6680)

一般模式一般

# 讀取超音波距離 (單位：毫米 mm)
dist = exp6.get_ultrasonic_distance(4)

# 讀取觸碰感測器按壓深度 (0~100)
force = exp6.get_touch_force(5)

多工積木

(@greenFlag [exp6 v] [await v] [get_ultrasonic_distance] (4) ‹ › :: #FF6680)
(@greenFlag [exp6 v] [await v] [get_touch_force] (5) ‹ › :: #FF6680)

多工模式多工

dist = await exp6.get_ultrasonic_distance(4)
force = await exp6.get_touch_force(5)

系統與進階狀態 (System & Raw)

你可以隨時檢查目前擴充板上插了什麼設備、電池電壓，或是抓取底層的 Raw Data 進行開發除錯。

取得 ID `get_device_id(port)`、Raw Data `get_port_raw(port)` 與電壓 `get_voltage()`

port: 擴充板上的孔位 (1~6)

一般積木

(@greenFlag [exp6 v] [call v] [get_device_id] (1) ‹ › :: #FF6680)
(@greenFlag [exp6 v] [call v] [get_voltage] ‹ › :: #FF6680)
(@greenFlag [exp6 v] [call v] [get_port_raw] (1) ‹ › :: #FF6680)

一般模式一般

# 回傳裝置 ID: 0=無, 1=觸碰, 3=顏色, 4=超音波, 5=馬達
dev_id = exp6.get_device_id(1)

# 回傳當前電池電壓 (例如 8.25 V)
volts = exp6.get_voltage()

# 取得孔位 1 的原始未解析資料 (Raw Data, uint16)
raw_data = exp6.get_port_raw(1)

多工積木

(@greenFlag [exp6 v] [await v] [get_device_id] (1) ‹ › :: #FF6680)
(@greenFlag [exp6 v] [await v] [get_voltage] ‹ › :: #FF6680)
(@greenFlag [exp6 v] [await v] [get_port_raw] (1) ‹ › :: #FF6680)

多工模式多工

dev_id = await exp6.get_device_id(1)
volts = await exp6.get_voltage()
raw_data = await exp6.get_port_raw(1)

4. 系統心跳與維持 (Heartbeat)

EXP6 擴充板需要與主控端維持通訊的「心跳訊號」。如果您在初始化時設定了 multitask=True，系統會在背景自動發送心跳，您不需要使用以下指令。但如果您使用一般模式 (multitask=False)，請務必使用以下指令來維持通訊，否則擴充板0.5秒內沒有收到心跳訊號會自動關閉馬達電力輸出。

心跳等待 (Wait)

在一般模式下，請使用這個指令來取代原本系統的 wait 或 sleep，它會在等待期間自動幫你維持與擴充板的通訊。

`exp6.keep_alive_wait(ms)`

ms: 等待時間 (毫秒)

一般積木

@greenFlag [exp6 v] [call v] [keep_alive_wait] (1000) ‹ › :: #FF6680

一般模式一般

# 等待 1 秒鐘 (1000 毫秒)，期間會自動發送心跳訊號
exp6.keep_alive_wait(1000)

手動維持心跳 (Keep Alive)

如果您在程式中寫了耗時的 while 或 for 迴圈，請在迴圈內部呼叫這個指令，以確保擴充板不會因為太久沒收到通訊而斷線。

`exp6.keep_alive()`

一般積木

@greenFlag [exp6 v] [call v] [keep_alive] ‹ › :: #FF6680

一般模式一般

# 在耗時的迴圈中手動補足心跳
while True:
    # 執行一些繁重的計算或感測任務...
    
    # 確保通訊不中斷
    exp6.keep_alive()

5. 進階探索 (Advanced)

這部分是留給想要深入了解程式庫底層運作原理的進階開發者。

函數式寫法 (Functional API)

函式庫另外提供一組全域函數，名稱就是物件方法加上 exp_ 前綴（例如 exp_motor_power）。這些函數會操作「最後建立的那個 MBC_EXP6 物件」，所以還是要先建立一次 MBC_EXP6(...) 物件，之後就可以不用寫 exp6.：

引入與使用函數式 API同步寫法
from MBC_exp6_obj_Lib import MBC_EXP6, exp_motor_power, exp_get_motor_angle

# 先建立一次物件 (主機埠 3 = C, multitask=False)
MBC_EXP6(3, False)

# 啟動孔位 5 的馬達
exp_motor_power(5, 50)

# 讀取孔位 5 的角度
angle = exp_get_motor_angle(5)

Pybricks 專業環境專區 (EXP6)

下載專屬程式庫與範例

1. 快速開始 (Quick Start)

初始化擴充板與啟動任務 (Setup & Run Task)

初始化積木 MBC_EXP6 與啟動任務

2. 馬達控制 (Motor Control)

啟動馬達 (Power)

exp6.motor_power(port, power)

閉迴路轉動 (Run)

exp6.motor_run(port, speed)

角度精準控制 (Angle Control)

exp6.motor_run_degrees(port, speed, degrees, stop) 與 exp6.motor_track_target(port, speed, angle, stop)

設定 PID 參數 (Set PID)

exp6.motor_set_pid(port, p, i, d)

停止與煞車 (Stop & Brake)

exp6.motor_stop(port, stop) 與 exp6.stop_all(stop)

設定馬達轉向 (Set Inverted)

exp6.set_motor_inverted(port, inverted)

雙馬達同步控制 (Drive)

exp6.drive(left_port, right_port, left_speed, right_speed)

3. 感測器讀取 (Sensors)

馬達角度與速度

顏色感測器 (Color Sensor)

顏色代碼 get_color_color(port) 與 反射值 get_color_reflection(port)

進階色彩通道 (RGB / HSV)

讀取完整 RGB 與 HSV 元組 get_color_rgb(port) 與 get_color_hsv(port)

單一通道擷取 get_color_red(port) 等

超音波與觸碰感測器

距離 get_ultrasonic_distance(port) 與 深度 get_touch_force(port)

系統與進階狀態 (System & Raw)

取得 ID get_device_id(port)、Raw Data get_port_raw(port) 與 電壓 get_voltage()

4. 系統心跳與維持 (Heartbeat)

心跳等待 (Wait)

exp6.keep_alive_wait(ms)

手動維持心跳 (Keep Alive)

exp6.keep_alive()

5. 進階探索 (Advanced)

函數式寫法 (Functional API)

引入與使用函數式 API

初始化積木 `MBC_EXP6` 與啟動任務

`exp6.motor_power(port, power)`

`exp6.motor_run(port, speed)`

`exp6.motor_run_degrees(port, speed, degrees, stop)` 與 `exp6.motor_track_target(port, speed, angle, stop)`

`exp6.motor_set_pid(port, p, i, d)`

`exp6.motor_stop(port, stop)` 與 `exp6.stop_all(stop)`

`exp6.set_motor_inverted(port, inverted)`

`exp6.drive(left_port, right_port, left_speed, right_speed)`

顏色代碼 `get_color_color(port)` 與反射值 `get_color_reflection(port)`

讀取完整 RGB 與 HSV 元組 `get_color_rgb(port)` 與 `get_color_hsv(port)`

單一通道擷取 `get_color_red(port)` 等

距離 `get_ultrasonic_distance(port)` 與深度 `get_touch_force(port)`

取得 ID `get_device_id(port)`、Raw Data `get_port_raw(port)` 與電壓 `get_voltage()`

`exp6.keep_alive_wait(ms)`

`exp6.keep_alive()`