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掌控者 PS4／PS5 接收器 指令參考

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這一頁列出掌控者 PS4／PS5 接收器送給每個上位機的每一個值、每一個命令：它是什麼意思、範圍多少、在 SPIKE／EV3／Arduino I2C／mBlock／MATRIX／micro:bit 各要怎麼讀。網址加 ?host=spike（或 ev3、arduino、mblock、matrix、microbit）會直接展開那個平台。

SPIKEEV3Arduino I2CmBlockMATRIXmicro:bit

項目 內容
I2C 出廠位址 0x42
hw[0] 2（F0 高 byte、SPIKE 模式 8／EV3 模式 5 ID 高 byte）
型號 PS4
協議版本 2
支援平台 SPIKE、EV3、Arduino I2C、mBlock、MATRIX、micro:bit

值一覽

編號 值 範圍 SPIKE EV3 Arduino I2C mBlock MATRIX micro:bit
01 十六鍵 0~65535 bit ✓ — ✓ ✓ — ✓
02 方向鍵 0~15 bit ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
03 形狀鍵 0~15 bit ✓ ✓ ✓ ✓ — ✓
04 肩鍵 0~15 bit ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
05 功能鍵 0~15 bit ✓ ✓ ✓ ✓ — ✓
06 已連線 0~1 ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
07 電量 0~100 % ✓ — ✓ ✓ — ✓
08 L2 類比 0~255 — — ✓ ✓ — ✓
09 R2 類比 0~255 — — ✓ ✓ — ✓
0A 系統鍵 0~3 bit — — ✓ ✓ — ✓
0B 手把類型 0~4 — — ✓ ✓ — ✓
10~13 搖桿 1~4 軸 -100~+100 ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓

✓ = 這個平台有這個值；— = 沒有（表格裡的平台欄位只列產品支援的平台）。

每個值怎麼讀

01 十六鍵 buttons16

十六鍵
項目 內容
用途 全部按鍵一個 16 bit（PSX 排列）：bit0 SELECT(SHARE)、1 L3、2 R3、3 START(OPTIONS)、4 上、5 右、6 下、7 左、8 L2、9 R2、10 L1、11 R1、12 ▲、13 ●、14 ✕、15 ■；1 = 按下；未連線 = 0
範圍 0~65535 bit
I2C／mBlock 編號 01
鎖住 🔒 已鎖住的樂高模式排法不再改

怎麼讀

SPIKE

模式 5 v[0] 🔒；模式 0 (edu) byte 6 🔒；模式 6 v[2]；模式 9 v[6] 🔒。備註：Pybricks reflection() 編碼：跟 PS2 同一套 11 鍵 complexXY = SELECT（SHARE）<<10 | R1<<9 | L1<<8 | ■<<7 | ✕<<6 | ●<<5 | ▲<<4 | 左<<3 | 下<<2 | 右<<1 | 上；L2、R2、L3、R3、START（OPTIONS） 讀不到（PS4 .ino:768）。2026-10-30 起（方案 A，使用者定案）：模式 5 總和 S = ceil((10×complexXY + RY)×3.072)，R = G = S/3、B = S−2R → Pybricks 4.1.x int(reflection()) = complexXY（不變）、round(reflection()×10) % 10 = RY（1~9）；3.6.1／4.0.0 的 reflection() 照舊 = complexXY; PSX 排列（#65 已改，原本是 Bluepad32 排列）; PSX 排列; PSX 排列（D3，PS2／PS4 相同；函式庫 buttons_psx()）

from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port

dev = PUPDevice(Port.A)   # 感應器插 A 孔

w = dev.read(9)[6]
buttons16 = w & 0xFFFF   # 十六鍵（int16 轉回 0~65535；按住 ■ 時讀到負數）

MBC 函式庫

from pybricks.parameters import Port
from MBC_gamepad_Lib import MBC_GAMEPAD

pad = MBC_GAMEPAD(Port.A)
pad.update()   # 每圈先更新一次
buttons16 = pad.buttons_psx()
EV3

EV3 模式沒有送這個值（EV3 封包以已鎖住的模式為準）。需要時改用 Arduino I2C／mBlock。

Arduino I2C

這個值本身就可能是 −32768（最高位元 = 1，例如 0x8000），跟讀不到時回的 MBC_NONE 一樣，不要拿 −32768 判斷有沒有讀到：要分辨就改用 mbcReadMany(0x42, 0x01, 1, &buttons16)，回傳 false 才是讀不到。

int16_t buttons16 = mbcRead(0x42, 0x01);   // 十六鍵：0~65535 bit
mBlock

積木傳回 十六鍵（0~65535 bit）。主機送 [01] → 回 [值低][值高][01 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。

(掌控者 連接埠 [1 v] 十六鍵 :: sensing)
MATRIX

MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個值。

micro:bit

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

(掌控者 十六鍵位元圖 :: #00A4E4)
let buttons16 = mbc.padButtons()   // 十六鍵：0~65535 bit

相關積木「掌控者 按鈕 ［✕］ 被按住？」

let padButtonPressed = mbc.padButtonPressed(MbcPadButton.Cross)

相關積木「當掌控者 按鈕 ［✕］ ［按下］」

mbc.onPadButton(MbcPadButton.Cross, MbcPadButtonEvent.Pressed, function () {
})

02 方向鍵 dpad

方向鍵
項目 內容
用途 上 1、右 2、下 4、左 8，同時按相加（0~15）
範圍 0~15 bit
I2C／mBlock 編號 02
鎖住 🔒 已鎖住的樂高模式排法不再改

怎麼讀

SPIKE

模式 0 (edu) byte 1 🔒；模式 0 (toy) byte 0 🔒；模式 1 byte 0；模式 6 v[0] lo；模式 7 v[0] lo 🔒；模式 9 v[0] lo 🔒。備註：低 nibble；高 nibble = 形狀鍵; 低 nibble；高 nibble = 形狀鍵; 低 nibble；高 nibble = 形狀鍵; 低 nibble；高 nibble = 形狀鍵

from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port

dev = PUPDevice(Port.A)   # 感應器插 A 孔

w = dev.read(9)[0]
dpad = w & 0x0F   # 方向鍵（bit 0~3）

MBC 函式庫

from pybricks.parameters import Port
from MBC_gamepad_Lib import MBC_GAMEPAD

pad = MBC_GAMEPAD(Port.A)
pad.update()   # 每圈先更新一次
dpad = pad.pressed('UP')
EV3

模式 0 · int8 · IR-PROX 1×int8；模式 1 · int8 · IR-SEEK [方向鍵, LX, 形狀鍵, LY, 肩鍵, RX, 功能鍵, RY]；模式 3 · int16 · 低 nibble；高 nibble = 形狀鍵；bit8 = 已連線（+256，#67 新增）；模式 4 · int8 · IR-S-ALT [方向鍵, LX, 形狀鍵, LY]（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）

from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port

sensor = LUMPDevice(Port.S1)   # 感應器插 1 號孔

dpad = sensor.read(0)[0]   # 方向鍵：0~15 bit
dpad = sensor.read(1)[0]   # 方向鍵：0~15 bit
w = sensor.read(3)[0]
dpad = w & 0x0F   # 方向鍵（bit 0~3）
dpad = sensor.read(4)[0]   # 方向鍵：0~15 bit
' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 0)
dpad = Sensor.ReadRawValue(1, 0)
Sensor.SetMode(1, 1)
dpad = Sensor.ReadRawValue(1, 0)
Sensor.SetMode(1, 3)
w = Sensor.ReadRawValue(1, 0)
dpad = Math.Remainder(w, 16)   ' bit 0~3
Sensor.SetMode(1, 4)
dpad = Sensor.ReadRawValue(1, 0)
Arduino I2C

讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。

int16_t dpad = mbcRead(0x42, 0x02);   // 方向鍵：0~15 bit
mBlock

積木傳回 方向鍵（0~15 bit）。主機送 [02] → 回 [值低][值高][02 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。

(掌控者 連接埠 [1 v] 方向鍵 :: sensing)
MATRIX

0x22 R。

// A. 原廠 0x22 積木：R = 方向鍵（R = 方向鍵 | 形狀鍵<<4（上 1 右 2 下 4 左 8、▲16 ●32 ✕64 ■128））
int dpad = MiniR4.I2C1.MXColor.getColor(R);
micro:bit

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

(掌控者 [方向鍵 v]（0~15） :: #00A4E4)
let dpad = mbc.padGroup(MbcPadGroup.Dpad)   // 方向鍵：0~15 bit

03 形狀鍵 shapeKeys

形狀鍵
項目 內容
用途 ▲ 1、● 2、✕ 4、■ 8，同時按相加（0~15）
範圍 0~15 bit
I2C／mBlock 編號 03
鎖住 🔒 已鎖住的樂高模式排法不再改

怎麼讀

SPIKE

模式 0 (edu) byte 1 🔒；模式 0 (toy) byte 0 🔒；模式 1 byte 0；模式 6 v[0] hi；模式 7 v[0] hi 🔒；模式 9 v[0] lo 🔒。備註：高 nibble; 高 nibble; 高 nibble; 高 nibble

from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port

dev = PUPDevice(Port.A)   # 感應器插 A 孔

w = dev.read(9)[0]
shapeKeys = (w >> 4) & 0x0F   # 形狀鍵（bit 4~7）

MBC 函式庫

from pybricks.parameters import Port
from MBC_gamepad_Lib import MBC_GAMEPAD

pad = MBC_GAMEPAD(Port.A)
pad.update()   # 每圈先更新一次
shapeKeys = pad.pressed('TRIANGLE')
EV3

模式 1 · int8；模式 3 · int16 · 高 nibble（÷16 取整數再 mod 16）；模式 4 · int8（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）

from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port

sensor = LUMPDevice(Port.S1)   # 感應器插 1 號孔

shapeKeys = sensor.read(1)[2]   # 形狀鍵：0~15 bit
w = sensor.read(3)[0]
shapeKeys = (w >> 4) & 0x0F   # 形狀鍵（bit 4~7）
shapeKeys = sensor.read(4)[2]   # 形狀鍵：0~15 bit
' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 1)
shapeKeys = Sensor.ReadRawValue(1, 2)
Sensor.SetMode(1, 3)
w = Sensor.ReadRawValue(1, 0)
shapeKeys = Math.Remainder(Math.Floor(w / 16), 16)   ' bit 4~7
Sensor.SetMode(1, 4)
shapeKeys = Sensor.ReadRawValue(1, 2)
Arduino I2C

讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。

int16_t shapeKeys = mbcRead(0x42, 0x03);   // 形狀鍵：0~15 bit
mBlock

積木傳回 形狀鍵（0~15 bit）。主機送 [03] → 回 [值低][值高][03 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。

(掌控者 連接埠 [1 v] 形狀鍵 :: sensing)
MATRIX

MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個值。

micro:bit

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

(掌控者 [形狀鍵 v]（0~15） :: #00A4E4)
let shapeKeys = mbc.padGroup(MbcPadGroup.Shapes)   // 形狀鍵：0~15 bit

04 肩鍵 shoulderKeys

肩鍵
項目 內容
用途 L2 1、R2 2、L1 4、R1 8，同時按相加（0~15）
範圍 0~15 bit
I2C／mBlock 編號 04
鎖住 🔒 已鎖住的樂高模式排法不再改

怎麼讀

SPIKE

模式 0 (edu) byte 0 🔒；模式 2 byte 0；模式 6 v[1] lo；模式 7 v[1] lo 🔒；模式 9 v[1] lo 🔒；模式 0 (toy) byte 6 🔒；模式 0 (toy) byte 1 🔒。備註：低 nibble；高 nibble = 功能鍵; 低 nibble；高 nibble = 功能鍵; 低 nibble；高 nibble = 功能鍵; 原始藍 = 肩 | 功能<<4（0~255）; 單鍵編號（L2=1 R2=2 L1=3 R1=4 SELECT（SHARE）=5 L3=6 R3=7 START（OPTIONS）=8，沒按 0；同時按只回編號最小的那個）

from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port

dev = PUPDevice(Port.A)   # 感應器插 A 孔

w = dev.read(9)[1]
shoulderKeys = w & 0x0F   # 肩鍵（bit 0~3）

MBC 函式庫

from pybricks.parameters import Port
from MBC_gamepad_Lib import MBC_GAMEPAD

pad = MBC_GAMEPAD(Port.A)
pad.update()   # 每圈先更新一次
shoulderKeys = pad.pressed('L1')
EV3

模式 1 · int8（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）

from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port

sensor = LUMPDevice(Port.S1)   # 感應器插 1 號孔

shoulderKeys = sensor.read(1)[4]   # 肩鍵：0~15 bit
' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 1)
shoulderKeys = Sensor.ReadRawValue(1, 4)
Arduino I2C

讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。

int16_t shoulderKeys = mbcRead(0x42, 0x04);   // 肩鍵：0~15 bit
mBlock

積木傳回 肩鍵（0~15 bit）。主機送 [04] → 回 [值低][值高][04 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。

(掌控者 連接埠 [1 v] 肩鍵 :: sensing)
MATRIX

0x22 G。

// A. 原廠 0x22 積木：G = 肩鍵（G = 肩鍵 | 功能鍵<<4（L2 1 R2 2 L1 4 R1 8、SELECT（SHARE） 16 L3 32 R3 64 START（OPTIONS） 128））
int shoulderKeys = MiniR4.I2C1.MXColor.getColor(G);
micro:bit

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

(掌控者 [肩鍵 v]（0~15） :: #00A4E4)
let shoulderKeys = mbc.padGroup(MbcPadGroup.Shoulders)   // 肩鍵：0~15 bit

05 功能鍵 funcKeys

功能鍵
項目 內容
用途 SELECT(SHARE) 1、L3 2、R3 4、START(OPTIONS) 8，同時按相加（0~15）
範圍 0~15 bit
I2C／mBlock 編號 05
鎖住 🔒 已鎖住的樂高模式排法不再改

怎麼讀

SPIKE

模式 0 (edu) byte 0 🔒；模式 0 (toy) byte 1 🔒；模式 2 byte 0；模式 6 v[1] hi；模式 7 v[1] hi 🔒；模式 9 v[1] lo 🔒；模式 0 (toy) byte 6 🔒。備註：高 nibble; 單鍵編號 18（掃 功能鍵<<4|肩鍵 的 bit0→7：1 L2 2 R2 3 L1 4 R1 5 SELECT（SHARE） 6 L3 7 R3 8 START（OPTIONS））; 高 nibble; 高 nibble; 原始藍 = 肩 | 功能<<4（0255）

from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port

dev = PUPDevice(Port.A)   # 感應器插 A 孔

w = dev.read(9)[1]
funcKeys = (w >> 4) & 0x0F   # 功能鍵（bit 4~7）

MBC 函式庫

from pybricks.parameters import Port
from MBC_gamepad_Lib import MBC_GAMEPAD

pad = MBC_GAMEPAD(Port.A)
pad.update()   # 每圈先更新一次
funcKeys = pad.pressed('START')
EV3

模式 1 · int8（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）

from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port

sensor = LUMPDevice(Port.S1)   # 感應器插 1 號孔

funcKeys = sensor.read(1)[6]   # 功能鍵：0~15 bit
' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 1)
funcKeys = Sensor.ReadRawValue(1, 6)
Arduino I2C

讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。

int16_t funcKeys = mbcRead(0x42, 0x05);   // 功能鍵：0~15 bit
mBlock

積木傳回 功能鍵（0~15 bit）。主機送 [05] → 回 [值低][值高][05 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。

(掌控者 連接埠 [1 v] 功能鍵 :: sensing)
MATRIX

MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個值。

micro:bit

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

(掌控者 [功能鍵 v]（0~15） :: #00A4E4)
let funcKeys = mbc.padGroup(MbcPadGroup.Functions)   // 功能鍵：0~15 bit

06 已連線 connected

項目 內容
用途 1 = 手把已連線且 300 ms 內有資料，0 = 未連線（斷線時按鍵 0、搖桿中間）
範圍 0~1
I2C／mBlock 編號 06

怎麼讀

SPIKE

模式 3 byte 0。備註：#67 改：模式 3 = [已連線, 電量, 0]（3×int8）

from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port

dev = PUPDevice(Port.A)   # 感應器插 A 孔

connected = dev.read(3)[0]   # 已連線

MBC 函式庫

from pybricks.parameters import Port
from MBC_gamepad_Lib import MBC_GAMEPAD

pad = MBC_GAMEPAD(Port.A)
pad.update()   # 每圈先更新一次
connected = pad.connected()
EV3

模式 3 · int16 · bit8（值 ≥ 256 = 已連線，#67 新增）

from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port

sensor = LUMPDevice(Port.S1)   # 感應器插 1 號孔

w = sensor.read(3)[0]
connected = (w >> 8) & 1   # 已連線（bit 8）
' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 3)
w = Sensor.ReadRawValue(1, 0)
connected = Math.Remainder(Math.Floor(w / 256), 2)   ' bit 8
Arduino I2C

讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。

int16_t connected = mbcRead(0x42, 0x06);   // 已連線：0~1
mBlock

積木傳回 已連線（0~1）。主機送 [06] → 回 [值低][值高][06 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。

(掌控者 連接埠 [1 v] 手把已連線？ :: sensing)
MATRIX

0x22 K。

// A. 原廠 0x22 積木：K = 已連線（K = 1／0）
int connected = MiniR4.I2C1.MXColor.getColor(K);
micro:bit

感應器沒接好（讀不到）時回「否」。

<掌控者 手把已連線？ :: #00A4E4>
let connected = mbc.padConnected()   // 已連線：0~1

07 電量 battery

電量
項目 內容
用途 手把電量 0~100（PS2 接收器恆 0）
範圍 0~100 %
I2C／mBlock 編號 07

怎麼讀

SPIKE

模式 3 byte 1

from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port

dev = PUPDevice(Port.A)   # 感應器插 A 孔

battery = dev.read(3)[1]   # 電量

MBC 函式庫

from pybricks.parameters import Port
from MBC_gamepad_Lib import MBC_GAMEPAD

pad = MBC_GAMEPAD(Port.A)
pad.update()   # 每圈先更新一次
battery = pad.battery()
EV3

EV3 模式沒有送這個值（EV3 封包以已鎖住的模式為準）。需要時改用 Arduino I2C／mBlock。

Arduino I2C

讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。

int16_t battery = mbcRead(0x42, 0x07);   // 電量：0~100 %
mBlock

積木傳回 電量（0~100 %）。主機送 [07] → 回 [值低][值高][07 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。

(掌控者 連接埠 [1 v] 電量 :: sensing)
MATRIX

MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個值。

micro:bit

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

(掌控者 電量（百分比） :: #00A4E4)
let battery = mbc.padBattery()   // 電量：0~100 %

08 L2 類比 l2Analog

L2 類比
項目 內容
用途 L2 扳機壓多深 0~255（未連線 0）
範圍 0~255
I2C／mBlock 編號 08

怎麼讀

SPIKE

SPIKE 模式沒有送這個值（已鎖住的模式不再改）。需要時改用 Arduino I2C／mBlock。

EV3

EV3 模式沒有送這個值（EV3 封包以已鎖住的模式為準）。需要時改用 Arduino I2C／mBlock。

Arduino I2C

讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。

int16_t l2Analog = mbcRead(0x42, 0x08);   // L2 類比：0~255
mBlock

積木傳回 L2 類比（0~255）。主機送 [08] → 回 [值低][值高][08 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。

(掌控者 連接埠 [1 v] L2 類比 :: sensing)
MATRIX

MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個值。

micro:bit

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

(掌控者 扳機 [L2 v] 類比值 :: #00A4E4)
let l2Analog = mbc.padTrigger(MbcPadTrigger.L2)   // L2 類比：0~255

09 R2 類比 r2Analog

R2 類比
項目 內容
用途 R2 扳機壓多深 0~255（未連線 0）
範圍 0~255
I2C／mBlock 編號 09

怎麼讀

SPIKE

SPIKE 模式沒有送這個值（已鎖住的模式不再改）。需要時改用 Arduino I2C／mBlock。

EV3

EV3 模式沒有送這個值（EV3 封包以已鎖住的模式為準）。需要時改用 Arduino I2C／mBlock。

Arduino I2C

讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。

int16_t r2Analog = mbcRead(0x42, 0x09);   // R2 類比：0~255
mBlock

積木傳回 R2 類比（0~255）。主機送 [09] → 回 [值低][值高][09 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。

(掌控者 連接埠 [1 v] R2 類比 :: sensing)
MATRIX

MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個值。

micro:bit

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

(掌控者 扳機 [R2 v] 類比值 :: #00A4E4)
let r2Analog = mbc.padTrigger(MbcPadTrigger.R2)   // R2 類比：0~255

0A 系統鍵 sysKeys

系統鍵
項目 內容
用途 b0 PS 鍵、b1 擷取（PS5 靜音）鍵；未連線 0（PS2 恆 0）
範圍 0~3 bit
I2C／mBlock 編號 0A

怎麼讀

SPIKE

SPIKE 模式沒有送這個值（已鎖住的模式不再改）。需要時改用 Arduino I2C／mBlock。

EV3

EV3 模式沒有送這個值（EV3 封包以已鎖住的模式為準）。需要時改用 Arduino I2C／mBlock。

Arduino I2C

讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。

int16_t sysKeys = mbcRead(0x42, 0x0A);   // 系統鍵：0~3 bit
mBlock

積木傳回 系統鍵（0~3 bit）。主機送 [0A] → 回 [值低][值高][0A ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。

(掌控者 連接埠 [1 v] 系統鍵 :: sensing)
MATRIX

MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個值。

micro:bit

擴充沒有這顆積木；在 JavaScript 用 mbc.readValue(位址, 編號) 讀（讀不到 = −32768）。相關積木：「掌控者 系統鍵 ［PS］ 被按住？」。

let sysKeys = mbc.readValue(0x42, 0x0A)   // 系統鍵：0~3 bit

0B 手把類型 padType

項目 內容
用途 0 無、1 PS2 數位、2 PS2 類比、3 PS4、4 PS5（或其他）
範圍 0~4
I2C／mBlock 編號 0B

怎麼讀

SPIKE

SPIKE 模式沒有送這個值（已鎖住的模式不再改）。需要時改用 Arduino I2C／mBlock。

EV3

EV3 模式沒有送這個值（EV3 封包以已鎖住的模式為準）。需要時改用 Arduino I2C／mBlock。

Arduino I2C

讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。

int16_t padType = mbcRead(0x42, 0x0B);   // 手把類型：0~4
mBlock

積木傳回 手把類型（0~4）。主機送 [0B] → 回 [值低][值高][0B ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。

(掌控者 連接埠 [1 v] 手把類型 :: sensing)
MATRIX

MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個值。

micro:bit

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

(掌控者 手把類型 :: #00A4E4)
let padType = mbc.padType()   // 手把類型：0~4

10~13 搖桿 1~4 軸 stick

搖桿 1~4 軸
項目 內容
用途 10 LX、11 LY、12 RX、13 RY：−100 ~ +100，0 = 中間，右／上為正；未連線 0
範圍 -100~+100
I2C／mBlock 編號 10~13
鎖住 🔒 已鎖住的樂高模式排法不再改

怎麼讀

SPIKE

模式 0 (edu) byte 2 🔒；模式 0 (toy) byte 2 🔒；模式 4 v[0]；模式 7 v[2] 🔒；模式 9 v[2] 🔒。備註：LX×10+LY（各 19，5 = 中間）；byte 45 = RX×10+RY; 原始紅 = LX×10+LY、原始綠 = RX×10+RY（各 19，5 = 中間）; v0 = LX | LY<<8、v1 = RX | RY<<8（各 19，5 = 中間）; LX×1000+LY×100+RX×10+RY（各 19）；個位數 RY 在 4.1.x 的 ambient() 讀不到，4.1.x 改從模式 5 reflection() 的小數位讀（見按鍵 buttons16）; v[2..5] = LX LY RX RY，19，5 = 中間

from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port

dev = PUPDevice(Port.A)   # 感應器插 A 孔

stick = list(dev.read(9)[2:6])   # [LX, LY, RX, RY]

MBC 函式庫

from pybricks.parameters import Port
from MBC_gamepad_Lib import MBC_GAMEPAD

pad = MBC_GAMEPAD(Port.A)
pad.update()   # 每圈先更新一次
stick = pad.stick('LX')
EV3

模式 1 · int8 · LX；LY 在 index 3、RX 5、RY 7（與按鍵交錯）；099，50 = 中間（未連線 50）；模式 2 · int8 · IR-REMOTE [LX, LY, RX, RY] 099，50 = 中間；模式 4 · int8 · LX；LY 在 index 3（RX、RY 不在模式 4）（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）

from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port

sensor = LUMPDevice(Port.S1)   # 感應器插 1 號孔

stick = sensor.read(1)[1::2]   # 搖桿 1~4 軸（index 1、3、5、7）：0~99（50 = 中間）
stick = sensor.read(2)[0:4]   # 搖桿 1~4 軸
stick = sensor.read(4)[1::2]   # 搖桿 1~4 軸（index 1、3）：0~99（50 = 中間）
' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 1)
stick1 = Sensor.ReadRawValue(1, 1)   ' 第 1 筆；第 N 筆的 index ＝ 1 + 2×(N − 1)（1、3、5、7）
Sensor.SetMode(1, 2)
stick1 = Sensor.ReadRawValue(1, 0)   ' 第 1 筆；第 N 筆改成 0 + N - 1
Sensor.SetMode(1, 4)
stick1 = Sensor.ReadRawValue(1, 1)   ' 第 1 筆；第 N 筆的 index ＝ 1 + 2×(N − 1)（1、3）
Arduino I2C

編號 0x10~0x13 連號，一次 mbcReadMany 讀完保證同一瞬間。

int16_t stick[4];
mbcReadMany(0x42, 0x10, 4, stick);   // 搖桿 1~4 軸：-100~+100
for (uint8_t i = 0; i < 4; i++) { Serial.print(stick[i]); Serial.print(' '); }
Serial.println();
mBlock

積木傳回 搖桿 14 軸（-100+100）。主機送 [10] → 回 [值低][值高][10 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端；第 N 路的編號 = 0x10 + (N − 1)。

(掌控者 連接埠 [1 v] 搖桿 [軸] :: sensing)
MATRIX

0x22 B~Y。

// A. 原廠 0x22 積木：B~Y = 搖桿 1~4 軸（B C M Y = LX LY RX RY，0~99，50 = 中間）
int raw = MiniR4.I2C1.MXColor.getColor(B);   // 第 1 組
micro:bit

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

(掌控者 搖桿 [左搖桿 X v] :: #00A4E4)
let stick = [mbc.padStick(MbcPadAxis.LeftX), mbc.padStick(MbcPadAxis.LeftY), mbc.padStick(MbcPadAxis.RightX), mbc.padStick(MbcPadAxis.RightY)]   // 搖桿 1~4 軸：-100~+100

寫入命令

只有 Arduino I2C、mBlock、micro:bit 能送命令；SPIKE／EV3 接頭是唯讀的。

E5 震動 rumble

項目 內容
作用 [強度 0~255]，0 = 停；每次 200 ms（PS2 收到忽略）
參數 強度 0~255（1 byte）
忙碌旗標 無（立即生效）

怎麼送

SPIKE

SPIKE 接頭沒有寫入命令；校準用感應器上的按鈕，設定用 Arduino I2C／mBlock。

EV3

EV3 接頭沒有寫入命令；校準用感應器上的按鈕，設定用 Arduino I2C／mBlock。

Arduino I2C 
mbcWrite(0x42, 0xE5, 128);   // 震動（強度 0~255）
mBlock

主機送 [E5][參數…] → 感應器回 [00][00][E5]（收到了）再執行。

掌控者 連接埠 [1 v] 震動 (128) :: sensing
MATRIX

MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個命令。

micro:bit 
掌控者 震動 強度 (200) :: #00A4E4
mbc.padRumble(200)   // 震動

E6 燈條顏色 lightbar

項目 內容
作用 [R][G][B] 各 0~255，要剛好 3 byte；未連線先記住，連上再套用；預設藍 (0,0,255)（PS2 收到忽略）
參數 紅 0~255（1 byte）、綠 0~255（1 byte）、藍 0~255（1 byte）
忙碌旗標 無（立即生效）

怎麼送

SPIKE

SPIKE 接頭沒有寫入命令；校準用感應器上的按鈕，設定用 Arduino I2C／mBlock。

EV3

EV3 接頭沒有寫入命令；校準用感應器上的按鈕，設定用 Arduino I2C／mBlock。

Arduino I2C 
mbcWrite(0x42, 0xE6, 128, 128, 128);   // 燈條顏色（紅 0~255、綠 0~255、藍 0~255）
mBlock

主機送 [E6][參數…] → 感應器回 [00][00][E6]（收到了）再執行。

掌控者 連接埠 [1 v] 燈條顏色 (128) (128) (128) :: sensing
MATRIX

MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個命令。

micro:bit 
掌控者 燈條顏色 [#ff0000] :: #00A4E4
mbc.padLight(0xff0000)   // 燈條顏色

狀態旗標 F3

F3 每個 bit 一個狀態；I2C、mBlock、micro:bit 直接讀。

bit 名稱 說明
b0 就緒 (ready) 恆 1
b1 手把已連線 (connected) = 值 06（linkActive）
SPIKE

SPIKE 沒有 F3 旗標；模式 8 回裝置 ID／版本。官方 App 讀不到模式 8。

from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port

dev = PUPDevice(Port.A)   # 感應器插 A 孔

id_word, proto, fw, seq = dev.read(8)   # 模式 8：[ID | hw0<<8, 協議版 2, 主版×100+次版, 更新序號]
addr = id_word & 0xFF   # 0x42
hw0 = id_word >> 8      # 2
EV3

EV3 沒有 F3 旗標；模式 5 回裝置 ID 與韌體版本（ID 格式 B）。

from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port

sensor = LUMPDevice(Port.S1)   # 感應器插 1 號孔

id_word, fw = sensor.read(5)   # 模式 5：[ID | hw0<<8, 主版×100+次版]
addr = id_word & 0xFF             # 0x42
hw0 = id_word >> 8                # 2
Arduino I2C 
int16_t st = mbcRead(0x42, 0xF3);
bool ready = st & (1 << 0);   // 就緒
bool connected = st & (1 << 1);   // 手把已連線
mBlock

狀態旗標 F3 的各 bit 由擴展拆成布林積木（就緒、校準中…）。

<掌控者 連接埠 [1 v] 連線正常？ :: sensing>
MATRIX

MATRIX 原廠 0x22 積木讀不到狀態旗標。

micro:bit 
<位址 (0x42 v) 的裝置就緒？ :: #00A4E4>
let ready = mbc.deviceReady(0x42)   // F3 bit0；沒接 = false
let st = mbc.status(0x42)   // F3

共用暫存器與命令

所有產品相同，只在 通用 I2C 協議 寫一次：

編號 名稱 說明
F0 裝置 ID 低 byte = 出廠 I2C 位址（換位址後不變），高 byte = hw[0]（通道數／顆數／類別）
F1 協議版本 本版 = 2（SPIKE 模式 8 v[1]、EV3 ID 封包同一個數字）
F2 韌體版本 主版×100 + 次版（例 102 = 1.2）
F3 狀態旗標 b0 就緒，其餘各產品定義（見各產品 flags）
F4 更新序號 每 10 ms 快照 +1，0~255 循環（2.56 秒一圈，不能拿來偵測重開機；不動 = 模組忙）
F5 開機秒數 開機後秒數，到 32767 停住（約 9 小時）；數字變小 = 重開機過
F8 換 I2C 位址 [F8][新位址 0x08~0x77][新位址取反]，存 EEPROM，重開機後生效；[F8][0x00][0xFF] = 回出廠位址（共識 B-5）
EF 重新開機 [EF][0xA5]；mBlock 先回 ACK 再重開

本頁依據與假設

本頁由 _build/gen-reference.mjs 從 _build/protocol/ps4.json（單一真相來源，轉錄自 2026-10-21 協定定案）產生。

  • 值表、命令、旗標與 PS2 完全相同（mBlock 定案「兩款相同」＋I2C 定案 §3／§4）；只有 hw0 = 2、model = PS4、E5／E6 有作用。
  • D3：SPIKE 模式 0 教育版 byte 6~7、模式 6 v[2]、模式 9 v[6] 的 button16 都是 PSX 排列（#65 已把 PS4 改成 PSX，盤點檔寫的 Bluepad32 排列已過時）。
  • 0x22 命令 4 同時裝方向鍵（低 nibble）與形狀鍵（高 nibble）、命令 5 裝肩鍵（低）與功能鍵（高）；JSON 只能把一個命令掛在一個值上，所以掛在 02／04，03／05 的 ch22 = null（內容寫在 02／04 的 note）。SPIKE 模式 0／1／2／9 的 nibble 也用同樣方式在 note 說明。
  • 搖桿：I2C／mBlock 送 ±100；EV3／0x22送 099（50 = 中間）、SPIKE 送 19（5 = 中間），不是線性 offset，主機端各自換算（網站範例已是這樣）。
  • EV3 模式 3 = 方向鍵 | 形狀鍵<<4 | 已連線<<8（#67 新增 bit8）；模式 4 內容不變（[方向鍵, LX, 形狀鍵, LY]）；模式 5 改送裝置 ID 格式 B [0x42 | 2<<8, 韌體版]。
  • SPIKE 模式 3 改 [已連線, 電量, 0]（3×int8）、模式 8 改 [0x42 | 2<<8, 協議版 2, 韌體版, 更新序號]；其餘空模式 1、2、4、6 維持現狀。
  • ESP32 從機不能時脈延展：I2C v2 在 onReceive 就預載從該編號起 32 B；0x22照 MATRIX 定案 §5 #2 預載最新一包，待上機。
  • I2C 0A 系統鍵 b1 = 擷取鍵（v1 0x15 放在 b3，v2 改 b1，照 I2C 定案 §4）。
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