測距者 8 路 × Arduino I2C（通用 I2C 版）

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測距者 8 路通用 I2C 版用 MBC I2C 協議 v2：寫一個編號、讀 2 byte 就是一個值（int16 小端），連號的值可以一次讀完。本頁是這款產品的值表、命令表與接線；共用規則（F0~F5 版本與狀態、F8 換位址、EF 重開機）在 通用 I2C 協議。

SPIKEEV3Arduino I2CmBlockMATRIXmicro:bit

提示

不太會寫程式？ 直接看 Arduino 範例，每支都能複製上傳。每個值的六平台讀法在 指令參考。

基本資訊

接線

5 V 主機可直接接，不需準位轉換；同一組 SDA／SCL 上位址相同的產品不能同時接（用 F8 先換位址）。

值表

每個編號讀回一個 int16；點編號看六平台讀法與示意圖。

狀態旗標 F3

共用暫存器

單檔小幫手函式

不需要安裝函式庫。分兩段貼：第 ① 段（2 行）放程式最上面，第 ② 段貼程式最下面。#include <Wire.h> 和 MBC_NONE 一定要在 setup() 用到之前出現，整段放最下面會編不過。

① 放在程式最上面（setup() 前面）

#include <Wire.h>

const int16_t MBC_NONE = -32768;   // 讀不到／空號

② 貼在程式最下面（loop() 後面）

// 從編號 id 起連續讀 k 個值（k ≤ 16），int16 小端
bool mbcReadMany(uint8_t addr, uint8_t id, uint8_t k, int16_t *out) {
  Wire.beginTransmission(addr);
  Wire.write(id);
  if (Wire.endTransmission() != 0) return false;
  delay(2);                                        // 一律等 2 ms（ESP32 產品不能時脈延展）
  if (Wire.requestFrom(addr, (uint8_t)(k * 2)) != (uint8_t)(k * 2)) return false;
  for (uint8_t i = 0; i < k; i++) {
    uint8_t lo = Wire.read(), hi = Wire.read();
    out[i] = (int16_t)(lo | (hi << 8));
  }
  return true;
}

// 讀 1 個值；讀不到回 MBC_NONE
int16_t mbcRead(uint8_t addr, uint8_t id) {
  int16_t v;
  return mbcReadMany(addr, id, 1, &v) ? v : MBC_NONE;
}

// 寫入命令（0~3 個參數）
// 2 個參數、第 1 個是 0 時要寫 (uint8_t)0，例如 mbcWrite(ADDR, 0xF8, (uint8_t)0x00, 0xFF)，不然會跟下面陣列版的 mbcWrite 分不清而編不過
void mbcWrite(uint8_t addr, uint8_t id, const uint8_t *args, uint8_t n) {
  Wire.beginTransmission(addr);
  Wire.write(id);
  for (uint8_t i = 0; i < n; i++) Wire.write(args[i]);
  Wire.endTransmission();
}
void mbcWrite(uint8_t addr, uint8_t id) { mbcWrite(addr, id, nullptr, 0); }
void mbcWrite(uint8_t addr, uint8_t id, uint8_t a) { mbcWrite(addr, id, &a, 1); }
void mbcWrite(uint8_t addr, uint8_t id, uint8_t a, uint8_t b) { uint8_t p[2] = {a, b}; mbcWrite(addr, id, p, 2); }
void mbcWrite(uint8_t addr, uint8_t id, uint8_t a, uint8_t b, uint8_t c) { uint8_t p[3] = {a, b, c}; mbcWrite(addr, id, p, 3); }

// 等模組就緒（F3 bit0 = 1），最多 ms 毫秒
bool mbcWaitReady(uint8_t addr, unsigned long ms) {
  unsigned long t0 = millis();
  while (millis() - t0 < ms) {
    int16_t st = mbcRead(addr, 0xF3);
    if (st != MBC_NONE && (st & 1)) return true;
    delay(20);
  }
  return false;
}

範例：整張值表逐行印

// 小幫手第 ① 段
#include <Wire.h>

const int16_t MBC_NONE = -32768;   // 讀不到／空號

const uint8_t ADDR = 0x29;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
#if defined(WIRE_HAS_TIMEOUT)
  Wire.setWireTimeout(25000, true);   // AVR：模組沒回應時不會卡死
#endif
  if (!mbcWaitReady(ADDR, 2000)) Serial.println("找不到模組，請檢查接線與位址");
  Serial.print("ID 0x"); Serial.println(mbcRead(ADDR, 0xF0), HEX);   // 低 byte 位址、高 byte hw[0]
  Serial.print("FW ");    Serial.println(mbcRead(ADDR, 0xF2));
}

void loop() {
  Serial.print("nearCm: "); Serial.println(mbcRead(ADDR, 0x01));   // 最近距離 cm
  Serial.print("nearDir: "); Serial.println(mbcRead(ADDR, 0x02));   // 最近方向
  Serial.print("farCm: "); Serial.println(mbcRead(ADDR, 0x03));   // 最空曠距離 cm
  Serial.print("farDir: "); Serial.println(mbcRead(ADDR, 0x04));   // 最空曠方向
  Serial.print("frontCm: "); Serial.println(mbcRead(ADDR, 0x05));   // 正前方 cm
  Serial.print("nearMm: "); Serial.println(mbcRead(ADDR, 0x06));   // 最近距離 mm
  Serial.print("initOk: "); Serial.println(mbcRead(ADDR, 0x07));   // 初始化位元圖
  Serial.print("fault: "); Serial.println(mbcRead(ADDR, 0x08));   // 故障位元圖
  Serial.print("frontMm: "); Serial.println(mbcRead(ADDR, 0x09));   // 正前方距離 mm
  { int16_t a[8]; mbcReadMany(ADDR, 0x10, 8, a); Serial.print("distCm: "); for (uint8_t i = 0; i < 8; i++) { Serial.print(a[i]); Serial.print(' '); } Serial.println(); }
  { int16_t a[8]; mbcReadMany(ADDR, 0x18, 8, a); Serial.print("distMm: "); for (uint8_t i = 0; i < 8; i++) { Serial.print(a[i]); Serial.print(' '); } Serial.println(); }
  Serial.println();
  delay(200);
}

// 下面貼上「單檔小幫手函式」第 ② 段

本頁依據與假設

本頁由 _build/gen-reference.mjs 從 _build/protocol/tof8.json（單一真相來源，轉錄自 2026-10-21 協定定案）產生。

• 正前方 mm（EV3 模式 3、SPIKE 模式 6 v[1]）在定案 §5 沒有獨立 I2C 編號 → 掛在 05 正前方 cm 底下，用 scale:mm 標示，不自己加編號。
• 0x22（使用者 2026-10-21 最終定案）：只用一個位址，R~K 由左到右 7 個 cm：第 1、2、3 顆、min(第 4, 第 5)、第 6、7、8 顆；11、12 不放資料；最近距離／方向由主機自己比較。此排法只用在 0x22，EV3／SPIKE不動。
• SPIKE：0/5/7/9 鎖住，1、2、3、4、8 維持不動；模式 6 改 [最近 mm, 正前方 mm, 最近方向 −8+8]（原本 = 第 27 顆兩兩合併）；模式 8 v[0] 改 ID|hw[0]<<8。
• 最空曠方向 04 範圍 −7~+7（maxDirection 永遠不會是 0／16，盤點 INO:1086-1088）；最近方向 02 ±8 = 沒目標、沿用上次偏向側，開機預設 −8。
• 沒有寫入命令；F8 換位址／EF 重開機用共用的。
• 主對話 2026-10-21：補 09 正前方 mm（定案 §5 只有 05 正前方 cm，但 EV3 模式 3、SPIKE 模式 6 都送 mm，I2C／mBlock 應有同一個值）。
• 接線表的腳位以各主機板常見預設為準（ESP32 可用 Wire.begin(sda, scl) 改）。