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SPIKE 新手範例：6 路擴充器 (EXP6)

回到 EXP6 產品頁

這一頁是寫給完全沒寫過程式的人。EXP6 讓一台 SPIKE 主機多出 6 個擴充孔，可以接更多馬達和感應器。5 個範例從「一顆馬達轉一圈」開始，一步一步做到「兩輪小車自己走正方形」。每個範例都有 3 種寫法，挑你手上有的那一種就好：

寫法 適合誰 怎麼打開範例檔
🟨 樂高官方 SPIKE App（Python） 學校、手上只有官方 App 的人 先照下面「開始之前」安裝函式庫一次 → 下載 .llsp3 → 打開 SPIKE App → 左上「檔案」→「開啟」→ 選檔案 → 按 ▶
🟦 MBC 積木網站（中文積木） 想用積木、不想打字的人 打開 MBC SPIKE 積木網站 → 上方選單「檔案 → 開啟」（或按 Ctrl+O）→ 選下載的 .abp
🐍 Pybricks（Python 文字程式） 想學打字寫程式的人 打開 code.pybricks.com → 左邊檔案區的「Import a file（匯入檔案）」→ 範例檔和 MBC_exp6_obj_Lib.py 兩個都要匯入 → 點開範例 → 按 ▶ 執行

重要

  • 官方 App 沒有 EXP6 的積木，只能用 Python。範例已經寫好，下載打開就能跑，不用自己打字。
  • MBC 積木網站與 Pybricks 要先把主機換成 Pybricks 韌體（MBC 積木網站上方選單「SPIKE 主機 → 安裝／更新 Pybricks 韌體」就能燒，約 3 分鐘；之後也能用 SPIKE App 換回樂高原廠韌體）。
  • 官方 App 這裡用的是教育版（SPIKE 3；函式庫標示適用 3.4.3 版）。這頁的範例用 SPIKE Prime 主機；Robot Inventor（51515）的 10 支範例在 官方 App 說明頁最後。
  • 換另一種寫法之前，先讓 EXP6 斷電一次（關主機或拔掉 Host 線）。EXP6 一旦跑過 Pybricks 程式，就會一直用 Pybricks 的方式溝通，直到重新開機，這時候官方 App 會連不上。

開始之前（3 件事）

1. 一定要接電池

  • EXP6 上的馬達全部靠 EXP6 自己的電池供電，只接 Host 線、不接電池，什麼都不會動。
  • 電池：只用 2S 鋰電池（7.4 V，充飽 8.4 V），接頭是 XT30。不要接 3S 以上：電池超過 9 V 時，EXP6 會完全停止供電給樂高顏色／超音波感應器（光源不亮、讀值沒有意義），馬達照常；函式庫也會印一次中英文警告。電量燈也是照 2S 算的，接 3S 會一直顯示滿格，看不出電量。
  • EXP6 的電源由主機控制：主機開機，EXP6 才會通電；主機關機，EXP6 整片跟著斷電、馬達立刻停，不用另外拔電池（已用實機量測確認）。例外：被 Pybricks 程式連上過以後，EXP6 會一直停在 Pybricks 模式；要換回官方 App 用，要拔電池重開。

2. 接線

  • EXP6 的 Host 線插主機 C 孔（這一頁全部範例都用 C 孔）。
  • 馬達、感應器插 EXP6 上的擴充孔 1～6，程式裡的號碼就是板子上印的號碼。
  • 能接什麼：
    • 樂高馬達：SPIKE 中型、大型、小型馬達，Technic 角度馬達。
    • 樂高感應器：只有 SPIKE 顏色感應器、超音波感應器、力量感應器。
    • MBC 自家的感應器（循行者 8／16 路、測距者、掌控者、神攝手）：這頁的範例用不到。要插在 EXP6 上，Pybricks 的寫法看 EXP6 × Pybricks 的「MBC 感應器插在 EXP6 上」（EXP6 韌體要 2026-11-03 以後）。

注意

擴充孔號碼「1～6」跟板子上印的號碼是不是每一孔都對得上，我們還在逐孔實機確認。如果你發現馬達插在 1 號孔、卻是程式裡的別的號碼在動，請跟我們說。

3. 官方 App：先安裝函式庫（只要做一次）

官方 App 要先把 EXP6 的函式庫（程式工具包）裝進主機，之後每個範例才能用。

  1. 下載 install_exp6_lib.llsp3（安裝程式）。
  2. 主機用 USB 或藍牙連上 SPIKE App。
  3. 「檔案」→「開啟」→ 選 install_exp6_lib.llsp3。
  4. 按 ▶ 執行一次。下方的主控台（Console）出現「**安裝成功！(Installation Successful!)**」就完成了。
  5. 之後打開任何 EXP6 範例都能直接執行，不用再裝。

提示

  • 主機重新安裝／更新韌體之後，函式庫會被清掉，要再執行一次安裝程式。
  • 想移除函式庫：下載 官方版程式庫（.zip），執行裡面的 Uninstall_MBC_exp6_Lib.py。
  • MBC 積木網站和 Pybricks 不用做這一步（MBC 積木網站會自動把函式庫一起送進主機；Pybricks 是你自己匯入 MBC_exp6_obj_Lib.py）。

這頁的範例都遵守的 5 個規則

規則 為什麼 怎麼做
① 開始先等馬達準備好 主機一開機 EXP6 才通電，馬達大約要 1 秒才準備好；在這之前送的「轉幾度」指令會被直接忽略 MBC 積木網站、Pybricks：等「裝置代碼 = 5（馬達）」才開始。官方 App：等 2 秒（官方 App 的裝置代碼永遠是 5，不能拿來判斷）
② 轉幾度之後要等它轉完 「轉幾度」指令送出就馬上做下一行，不會等轉完；還沒轉完又送一個轉幾度，第二個會被丟掉 中間放「等待」，或一直讀角度，到了才往下
③ 最後一定要「全部停止」 官方 App 沒有自動保護：程式結束時，馬達會維持最後一個指令 每個範例最後都有「全部停止」。官方 App 中途按主機的停止鍵，馬達可能會繼續轉（待實機確認）→ 關主機就會停。MBC 積木網站、Pybricks 按停止鍵，EXP6 會在 0.5 秒內自己讓馬達停下來
④ Pybricks 等待用 keep_alive_wait Pybricks 寫法有保護機制：超過 0.5 秒沒收到主機的訊號，EXP6 會讓馬達自己停下來 等待一律寫 exp6.keep_alive_wait(毫秒)，不要用 wait()。MBC 積木網站會自動處理，直接用「等待」積木就好
⑤ 速度都是 % EXP6 的速度是馬達最快速度的百分比 三種寫法都是 -100 ～ 100（負的＝反轉），數字一樣，不用換算

停止方式（「到位後」、「停止」要選的那個數字）：1 = 滑行（放掉，慢慢停）、2 = 煞車（馬上停）、3 = 鎖住（停住而且用力撐住不讓你轉）。

範例 1：一顆馬達轉一圈

這個範例會做什麼：擴充孔 1 的馬達轉一圈（360 度），螢幕顯示角度；再反方向轉一圈回到原位，螢幕顯示 0 左右。

要準備什麼

  • SPIKE 主機 1 台、EXP6 1 片（接好電池）
  • 樂高馬達 1 顆

怎麼接：EXP6 Host 線 → 主機 C 孔；馬達 → EXP6 擴充孔 1。

下載程式

樂高官方 App MBC 積木網站 Pybricks
ex01_one_turn.llsp3 ex01_one_turn.abp ex01_one_turn.py＋函式庫
🟨 樂高官方 App 的程式（Python） 
# EXP6 範例 1：一顆馬達轉一圈再轉回來（官方 SPIKE App・Python）
# 接線：EXP6 的 Host 線 → 主機 C 孔；馬達 → EXP6 擴充孔 1；EXP6 接上電池
# 第一次用：先執行一次 install_exp6_lib.llsp3，把函式庫裝進主機
from hub import port, light_matrix
import time
from MBC_exp6_SPIKE_App_Lib import MBC_EXP6

exp6 = MBC_EXP6(port.C)      # EXP6 接在主機 C 孔
time.sleep(2)                # 等 2 秒，讓擴充孔上的馬達準備好（太早下指令會被忽略）

exp6.motor_run_degrees(1, 50, 360, 2)    # 擴充孔 1：速度 50%，轉 360 度（一圈），到了就煞車（2）
time.sleep(1.5)                          # 等它轉完（還沒轉完就送下一個轉角度指令，會被丟掉）
light_matrix.write(str(exp6.get_motor_angle(1)))   # 螢幕顯示現在的角度（大約 360）
time.sleep(2)

exp6.motor_run_degrees(1, 50, -360, 2)   # 角度寫負的 = 反方向轉一圈，回到原來的位置
time.sleep(1.5)
light_matrix.write(str(exp6.get_motor_angle(1)))   # 大約 0
time.sleep(2)

exp6.stop_all(1)             # 最後一定要全部停止（1 = 滑行）
🟦 MBC 積木網站的積木

範例 1 MBC 積木網站積木

Pybricks 程式碼 
# EXP6 範例 1：一顆馬達轉一圈再轉回來（Pybricks）
# 接線：EXP6 的 Host 線 → 主機 C 孔；馬達 → EXP6 擴充孔 1；EXP6 接上電池
from pybricks.hubs import PrimeHub
from MBC_exp6_obj_Lib import MBC_EXP6

hub = PrimeHub()
exp6 = MBC_EXP6(3, False)    # 3 = C 孔（1=A、2=B、3=C、4=D、5=E、6=F）；False = 一般寫法

while exp6.get_device_id(1) != 5:        # 等擴充孔 1 的馬達準備好（5 = 馬達，開機大約 1 秒）
    exp6.keep_alive_wait(100)

exp6.motor_run_degrees(1, 50, 360, 2)    # 擴充孔 1：速度 50%，轉 360 度（一圈），到了就煞車（2）
exp6.keep_alive_wait(1500)               # 等它轉完。等待一律用 keep_alive_wait，不要用 wait
hub.display.number(exp6.get_motor_angle(1))   # 螢幕顯示現在的角度（大約 360）
exp6.keep_alive_wait(2000)

exp6.motor_run_degrees(1, 50, -360, 2)   # 角度寫負的 = 反方向轉一圈，回到原來的位置
exp6.keep_alive_wait(1500)
hub.display.number(exp6.get_motor_angle(1))   # 大約 0
exp6.keep_alive_wait(2000)

exp6.stop_all(1)             # 最後全部停止（1 = 滑行）

一步一步看懂程式

  1. 連上 EXP6：告訴主機 EXP6 接在 C 孔。官方 App 寫 port.C；Pybricks 寫 3（1=A、2=B、3=C…）；MBC 積木網站是「C 接 MBC EXP6六路馬達擴充」積木。
  2. 等馬達準備好（規則 ①）。
  3. 轉 360 度：「擴充孔 1，速度 50，轉 360 度，到位後煞車」。
  4. 等 1.5 秒讓它轉完（規則 ②），再把角度顯示在螢幕上。
  5. 轉 -360 度：角度寫負的＝反方向，回到原來的位置。
  6. 全部停止（規則 ③）。

跑起來應該看到什麼：馬達轉一圈停住，螢幕顯示 360 左右；過 2 秒反轉一圈回來，螢幕顯示 0 左右（差幾度是正常的）。

常見問題

  • 馬達完全不動？ → ① 電池有沒有接、有沒有電；② 馬達是不是插在 1 號孔；③ Host 線是不是插主機 C 孔。
  • 只轉了第一圈，第二圈沒轉？ → 中間等待太短，第一圈還沒轉完。把「等 1.5 秒」改長一點。
  • 想反方向轉？ → 把角度改成負的。官方 App 的函式庫只看角度的正負，速度寫負的沒有用；為了三種寫法結果一樣，這頁的速度一律寫正的。

範例 2：三顆馬達一起轉

這個範例會做什麼：3 顆馬達同時用不同速度轉 3 秒（慢、中、快），再一起反轉 3 秒，最後全部煞車、嗶一聲。

要準備什麼：範例 1 的東西，馬達改成 3 顆。

怎麼接：EXP6 Host 線 → 主機 C 孔；馬達 → EXP6 擴充孔 1、2、3。

下載程式

樂高官方 App MBC 積木網站 Pybricks
ex02_three_motors.llsp3 ex02_three_motors.abp ex02_three_motors.py＋函式庫
🟨 樂高官方 App 的程式（Python） 
# EXP6 範例 2：三顆馬達一起轉（官方 SPIKE App・Python）
# 接線：EXP6 的 Host 線 → 主機 C 孔；馬達 → EXP6 擴充孔 1、2、3；EXP6 接上電池
from hub import port, sound
import time
from MBC_exp6_SPIKE_App_Lib import MBC_EXP6

exp6 = MBC_EXP6(port.C)
time.sleep(2)                # 等馬達準備好

exp6.motor_run(1, 30)        # 擴充孔 1：速度 30%（慢）
exp6.motor_run(2, 50)        # 擴充孔 2：速度 50%
exp6.motor_run(3, 70)        # 擴充孔 3：速度 70%（快）
time.sleep(3)                # 一起轉 3 秒

exp6.motor_run(1, -30)       # 速度寫負的 = 反轉
exp6.motor_run(2, -50)
exp6.motor_run(3, -70)
time.sleep(3)

exp6.stop_all(2)             # 全部停止（2 = 煞車，馬上停）
sound.beep(880, 200)
🟦 MBC 積木網站的積木

範例 2 MBC 積木網站積木

Pybricks 程式碼 
# EXP6 範例 2：三顆馬達一起轉（Pybricks）
# 接線：EXP6 的 Host 線 → 主機 C 孔；馬達 → EXP6 擴充孔 1、2、3；EXP6 接上電池
from pybricks.hubs import PrimeHub
from MBC_exp6_obj_Lib import MBC_EXP6

hub = PrimeHub()
exp6 = MBC_EXP6(3, False)    # 3 = C 孔

for m in (1, 2, 3):          # 三顆馬達都要準備好（5 = 馬達）
    while exp6.get_device_id(m) != 5:
        exp6.keep_alive_wait(100)

exp6.motor_run(1, 30)        # 擴充孔 1：速度 30%（慢）
exp6.motor_run(2, 50)        # 擴充孔 2：速度 50%
exp6.motor_run(3, 70)        # 擴充孔 3：速度 70%（快）
exp6.keep_alive_wait(3000)   # 一起轉 3 秒

exp6.motor_run(1, -30)       # 速度寫負的 = 反轉
exp6.motor_run(2, -50)
exp6.motor_run(3, -70)
exp6.keep_alive_wait(3000)

exp6.stop_all(2)             # 全部停止（2 = 煞車，馬上停）
hub.speaker.beep(880, 200)

一步一步看懂程式

  1. 等 3 顆馬達都準備好：MBC 積木網站和 Pybricks 一顆一顆檢查「裝置代碼 = 5」。
  2. 持續轉：「擴充孔 1 速度 30」「擴充孔 2 速度 50」「擴充孔 3 速度 70」。持續轉的指令送出後馬達會一直轉，程式直接往下做，所以 3 顆幾乎同時開始。
  3. 等 3 秒。
  4. 速度改成負的 → 3 顆一起反轉，再等 3 秒。
  5. 全部停止，2 = 煞車，最後嗶一聲。

跑起來應該看到什麼：3 顆馬達一慢、一中、一快一起轉，3 秒後一起反過來轉，再 3 秒全部停住、主機嗶一聲。

常見問題

  • 有一顆不會轉？ → 那一顆的號碼插錯孔，或沒插緊。把它換到別的孔試試，就知道是馬達還是孔的問題。
  • 速度 100 很快、很用力？ → EXP6 直接用電池的電推馬達，速度太快、裝在機構上容易撞壞，先用 50 以下。

範例 3：光控開關（顏色感應器控制馬達）

這個範例會做什麼：顏色感應器前面放一張白紙（亮）→ 馬達轉、主機燈變綠；拿開（暗）→ 馬達停、燈變紅。左右鍵一起按住就結束。

要準備什麼

  • 範例 1 的東西，再加上
  • SPIKE 顏色感應器 1 個、白紙 1 張

怎麼接：EXP6 Host 線 → 主機 C 孔；馬達 → 擴充孔 1；顏色感應器 → 擴充孔 4。

下載程式

樂高官方 App MBC 積木網站 Pybricks
ex03_light_switch.llsp3 ex03_light_switch.abp ex03_light_switch.py＋函式庫
🟨 樂高官方 App 的程式（Python） 
# EXP6 範例 3：光控開關（官方 SPIKE App・Python）
# 感應器前面亮（放一張白紙）→ 馬達轉、主機燈變綠；暗 → 馬達停、燈變紅
# 接線：EXP6 的 Host 線 → 主機 C 孔；馬達 → 擴充孔 1；顏色感應器 → 擴充孔 4；EXP6 接上電池
from hub import port, button, light
import color
import time
from MBC_exp6_SPIKE_App_Lib import MBC_EXP6

exp6 = MBC_EXP6(port.C)
time.sleep(2)

while not (button.pressed(button.LEFT) and button.pressed(button.RIGHT)):   # 左右鍵一起按住 → 結束
    bright = exp6.get_color_reflection(4)    # 擴充孔 4 的顏色感應器：反射光 0~100（越亮越大）
    print(bright)                            # 在電腦畫面印出來，方便看數字
    if bright > 50:                          # 亮 → 馬達轉
        exp6.motor_run(1, 50)
        light.color(light.POWER, color.GREEN)
    else:                                    # 暗 → 馬達停
        exp6.motor_stop(1, 2)
        light.color(light.POWER, color.RED)
    time.sleep(0.1)

exp6.stop_all(1)             # 結束前一定要全部停止
🟦 MBC 積木網站的積木

範例 3 MBC 積木網站積木

Pybricks 程式碼 
# EXP6 範例 3：光控開關（Pybricks）
# 感應器前面亮（放一張白紙）→ 馬達轉、主機燈變綠；暗 → 馬達停、燈變紅
# 接線：EXP6 的 Host 線 → 主機 C 孔；馬達 → 擴充孔 1；顏色感應器 → 擴充孔 4；EXP6 接上電池
from pybricks.hubs import PrimeHub
from pybricks.parameters import Button, Color
from MBC_exp6_obj_Lib import MBC_EXP6

hub = PrimeHub()
exp6 = MBC_EXP6(3, False)    # 3 = C 孔

while exp6.get_device_id(1) != 5:        # 等擴充孔 1 的馬達準備好
    exp6.keep_alive_wait(100)

while not (Button.LEFT in hub.buttons.pressed() and Button.RIGHT in hub.buttons.pressed()):   # 左右鍵一起按住 → 結束
    bright = exp6.get_color_reflection(4)    # 擴充孔 4 的顏色感應器：反射光 0~100（越亮越大）
    print(bright)
    if bright > 50:                          # 亮 → 馬達轉
        exp6.motor_run(1, 50)
        hub.light.on(Color.GREEN)
    else:                                    # 暗 → 馬達停
        exp6.motor_stop(1, 2)
        hub.light.on(Color.RED)
    exp6.keep_alive_wait(100)

exp6.stop_all(1)

一步一步看懂程式

  1. 重複，直到左右鍵一起按住：裡面的事情會一直做；兩個鍵一起按下去就跳出來。
  2. 讀反射光：擴充孔 4 的顏色感應器有多亮（0～100，越亮越大），存進「亮度」這個變數（變數＝有名字的盒子，可以放一個數字），也印在電腦畫面上。
  3. 如果 亮度 > 50 → 馬達轉、燈變綠。
  4. 否則 → 馬達停（煞車）、燈變紅。
  5. 等 0.1 秒再檢查一次。
  6. 跳出來之後 → 全部停止。

跑起來應該看到什麼：感應器前面什麼都沒有：紅燈、馬達不動。把白紙靠近感應器（1～2 公分）：綠燈、馬達轉。拿開又停。左右鍵一起按住：程式結束、馬達停。

常見問題

  • 一直是紅燈 / 一直是綠燈？ → 看電腦畫面印出來的數字：放白紙和拿開時各是多少，把「50」改成兩個數字中間的值。
  • 官方 App 的數字跟另外兩種不一樣？ → 正常。官方 App 的函式庫是用感應器的紅、綠、藍三個顏色估算亮度，Pybricks 和 MBC 積木網站讀的是感應器真正的反射光，所以同一張紙讀到的數字會差一點。
  • 讀到的一直是 0？ → 顏色感應器有沒有插在 4 號孔；EXP6 只認得樂高 SPIKE 顏色感應器。

範例 4：用主機按鈕控制馬達

這個範例會做什麼：按住左鍵 → 馬達正轉；按住右鍵 → 反轉；放開 → 停。左右鍵一起按住就結束。

要準備什麼：同範例 1。

怎麼接：EXP6 Host 線 → 主機 C 孔；馬達 → 擴充孔 1。

下載程式

樂高官方 App MBC 積木網站 Pybricks
ex04_button_motor.llsp3 ex04_button_motor.abp ex04_button_motor.py＋函式庫
🟨 樂高官方 App 的程式（Python） 
# EXP6 範例 4：用主機按鈕控制馬達（官方 SPIKE App・Python）
# 按住左鍵 → 正轉；按住右鍵 → 反轉；放開 → 停；左右鍵一起按 → 結束
# 接線：EXP6 的 Host 線 → 主機 C 孔；馬達 → EXP6 擴充孔 1；EXP6 接上電池
from hub import port, button
import time
from MBC_exp6_SPIKE_App_Lib import MBC_EXP6

exp6 = MBC_EXP6(port.C)
time.sleep(2)

while not (button.pressed(button.LEFT) and button.pressed(button.RIGHT)):   # 左右鍵一起按住 → 結束
    if button.pressed(button.LEFT):          # 按住左鍵
        exp6.motor_run(1, 50)                # 正轉，速度 50%
    elif button.pressed(button.RIGHT):       # 按住右鍵
        exp6.motor_run(1, -50)               # 反轉
    else:                                    # 都沒按
        exp6.motor_stop(1, 2)                # 停止（2 = 煞車）
    time.sleep(0.05)

exp6.stop_all(1)             # 結束前一定要全部停止
🟦 MBC 積木網站的積木

範例 4 MBC 積木網站積木

Pybricks 程式碼 
# EXP6 範例 4：用主機按鈕控制馬達（Pybricks）
# 按住左鍵 → 正轉；按住右鍵 → 反轉；放開 → 停；左右鍵一起按 → 結束
# 接線：EXP6 的 Host 線 → 主機 C 孔；馬達 → EXP6 擴充孔 1；EXP6 接上電池
from pybricks.hubs import PrimeHub
from pybricks.parameters import Button
from MBC_exp6_obj_Lib import MBC_EXP6

hub = PrimeHub()
exp6 = MBC_EXP6(3, False)    # 3 = C 孔

while exp6.get_device_id(1) != 5:        # 等擴充孔 1 的馬達準備好
    exp6.keep_alive_wait(100)

while not (Button.LEFT in hub.buttons.pressed() and Button.RIGHT in hub.buttons.pressed()):   # 左右鍵一起按住 → 結束
    if Button.LEFT in hub.buttons.pressed():         # 按住左鍵
        exp6.motor_run(1, 50)                        # 正轉，速度 50%
    elif Button.RIGHT in hub.buttons.pressed():      # 按住右鍵
        exp6.motor_run(1, -50)                       # 反轉
    else:                                            # 都沒按
        exp6.motor_stop(1, 2)                        # 停止（2 = 煞車）
    exp6.keep_alive_wait(50)

exp6.stop_all(1)

一步一步看懂程式

  1. 重複，直到左右鍵一起按住（跟範例 3 一樣）。
  2. 如果 左鍵被按住 → 擴充孔 1 速度 50（正轉）。
  3. 否則，如果 右鍵被按住 → 速度 -50（反轉）。
  4. 都沒按 → 停止（煞車）。
  5. 等 0.05 秒再檢查一次按鈕。
  6. 跳出來之後 → 全部停止。

跑起來應該看到什麼：按住左鍵馬達轉、放開就停；按住右鍵往另一邊轉。兩個一起按住，程式結束。

常見問題

  • 為什麼不用中間的按鈕？ → 中間的按鈕是主機的開關，也是停止程式的按鈕，這頁的範例不拿它來控制馬達。
  • 按了要等一下才轉？ → 程式每 0.05 秒檢查一次按鈕，官方 App 送指令也要一點時間，慢一點點是正常的。
  • 官方 App 按停止鍵，馬達還在轉？ → 規則 ③：官方 App 沒有自動保護。用「左右鍵一起按住」結束程式；真的停不下來就關主機。

範例 5：兩輪小車走正方形

這個範例會做什麼：兩輪小車直走約 35 公分 → 原地右轉 90 度，重複 4 次，走出一個正方形回到起點。

要準備什麼

  • 範例 1 的東西，再加上
  • 兩輪小車（兩顆馬達當輪子，輪子直徑 56 mm、兩輪距離 112 mm，就是樂高標準小車）
  • 一塊平坦的地面（大約 50 × 50 公分）

怎麼接：EXP6 Host 線 → 主機 C 孔；左輪馬達 → 擴充孔 1、右輪馬達 → 擴充孔 2。

下載程式

樂高官方 App MBC 積木網站 Pybricks
ex05_square.llsp3 ex05_square.abp ex05_square.py＋函式庫
🟨 樂高官方 App 的程式（Python） 
# EXP6 範例 5：兩輪小車走正方形（官方 SPIKE App・Python）
# 接線：EXP6 的 Host 線 → 主機 C 孔；左輪馬達 → 擴充孔 1；右輪馬達 → 擴充孔 2；EXP6 接上電池
# 小車：輪子直徑 56 mm、兩輪距離 112 mm（樂高標準小車）
from hub import port
import time
from MBC_exp6_SPIKE_App_Lib import MBC_EXP6

exp6 = MBC_EXP6(port.C)
exp6.set_motor_inverted(1, True)   # 左輪是反過來裝的：設成「反裝」，速度正的才會往前
time.sleep(2)                      # 等馬達準備好

for side in range(4):              # 正方形有 4 個邊
    exp6.reset_angle(2)                        # 右輪角度歸零，用來量走了多遠
    exp6.drive(1, 2, 40, 40)                   # 左輪孔 1、右輪孔 2，兩輪都 40% → 直走
    while exp6.get_motor_angle(2) < 720:       # 右輪轉滿 720 度（2 圈，大約 35 公分）
        time.sleep(0.01)
    exp6.stop_all(2)                           # 煞車
    time.sleep(0.3)

    exp6.reset_angle(2)
    exp6.drive(1, 2, 30, -30)                  # 左輪往前、右輪往後 → 原地右轉
    while exp6.get_motor_angle(2) > -180:      # 右輪倒轉 180 度 ≈ 車子轉 90 度
        time.sleep(0.01)
    exp6.stop_all(2)
    time.sleep(0.3)

exp6.stop_all(1)                   # 結束前一定要全部停止
🟦 MBC 積木網站的積木

範例 5 MBC 積木網站積木

Pybricks 程式碼 
# EXP6 範例 5：兩輪小車走正方形（Pybricks）
# 接線：EXP6 的 Host 線 → 主機 C 孔；左輪馬達 → 擴充孔 1；右輪馬達 → 擴充孔 2；EXP6 接上電池
# 小車：輪子直徑 56 mm、兩輪距離 112 mm（樂高標準小車）
from pybricks.hubs import PrimeHub
from MBC_exp6_obj_Lib import MBC_EXP6

hub = PrimeHub()
exp6 = MBC_EXP6(3, False)          # 3 = C 孔
exp6.set_motor_inverted(1, True)   # 左輪是反過來裝的：設成「反裝」，速度正的才會往前

for m in (1, 2):                   # 兩顆馬達都要準備好
    while exp6.get_device_id(m) != 5:
        exp6.keep_alive_wait(100)
exp6.keep_alive_wait(300)

for side in range(4):              # 正方形有 4 個邊
    exp6.reset_angle(2)                        # 右輪角度歸零，用來量走了多遠
    exp6.drive(1, 2, 40, 40)                   # 左輪孔 1、右輪孔 2，兩輪都 40% → 直走
    while exp6.get_motor_angle(2) < 720:       # 右輪轉滿 720 度（2 圈，大約 35 公分）
        exp6.keep_alive_wait(10)
    exp6.stop_all(2)                           # 煞車
    exp6.keep_alive_wait(300)

    exp6.reset_angle(2)
    exp6.drive(1, 2, 30, -30)                  # 左輪往前、右輪往後 → 原地右轉
    while exp6.get_motor_angle(2) > -180:      # 右輪倒轉 180 度 ≈ 車子轉 90 度
        exp6.keep_alive_wait(10)
    exp6.stop_all(2)
    exp6.keep_alive_wait(300)

exp6.stop_all(1)

一步一步看懂程式

  1. 左輪設成「反裝」：小車的兩顆馬達是左右對稱裝的，左輪轉的方向跟右輪相反。設成反裝之後，兩輪都是「速度正的 = 往前」。
  2. 等兩顆馬達準備好。
  3. 重複 4 次（正方形 4 個邊）：
    1. 右輪角度歸零：等一下用它來量走了多遠。
    2. 雙輪一起走：「左輪孔 1、右輪孔 2，左 40、右 40」→ 直走。EXP6 會讓兩輪同步，走得比較直。
    3. 等到右輪轉滿 720 度（2 圈 ≈ 35 公分）→ 全部停止（煞車），停 0.3 秒。
    4. 右輪角度再歸零，「左 30、右 -30」→ 左輪往前、右輪往後 → 原地右轉。
    5. 等到右輪倒轉 180 度 → 車子剛好轉 90 度（輪子轉 180 度 × 輪徑 56 ÷ 輪距 112 = 90 度）→ 停止。
  4. 全部停止（滑行）。

跑起來應該看到什麼：小車走一段、右轉、走一段、右轉…走完 4 個邊，大約回到出發的位置。

常見問題

  • 小車原地打轉，不會往前？ → 左輪沒有設成反裝，或兩顆馬達插反了（左輪要在 1 號孔）。
  • 小車往後退？ → 馬達的裝法跟樂高標準小車相反：改成「擴充孔 2」設反裝（官方 App／Pybricks 把 set_motor_inverted(1, True) 的 1 改成 2；MBC 積木網站把「安裝方向」積木的擴充孔改成 2），接線不用動。
  • 轉不到 90 度 / 轉超過？ → 地面打滑或輪子大小不一樣。把 180 改大一點（轉不夠）或改小一點（轉太多），一次改 5～10。
  • 邊長不一樣長？ → 把 720 改大或改小。720 度 ≈ 35 公分，每 100 度大約 5 公分。

還想知道更多

  • 為什麼官方 App 是寫程式，不是積木？ → 官方 App 的積木只能控制樂高自己的零件；EXP6 要透過函式庫用 Python 控制。
  • 官方 App 一定要等 2 秒嗎？ → 主機已經開機一陣子、馬達早就準備好的話，不等也可以；但剛開機時一定要等，不然第一個「轉幾度」會沒反應。
  • 兩種寫法的「絕對角度」不一樣？ → 官方 App 的函式庫讀「絕對角度」是 -180 ～ 179，Pybricks 是 0 ～ 359。這頁的範例沒有用到絕對角度。
  • 全部指令的完整說明：官方 App 專區、Pybricks 專區
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