循行者 8 路 (Line8) × SPIKE × MBC 積木網站

這一頁只講 MBC SPIKE 積木網站：在 SPIKE Prime／Robot Inventor 上用它讀循行者 8 路 (Line8)的安裝步驟、每個值怎麼讀、能用的命令與範例。要換產品、主機或軟體，用上方的切換列。

安裝與設定

你需要

• 感應器：循行者 8 路 (Line8)（SPIKE 版）。
• 主機：SPIKE Prime 或 Robot Inventor。
• 電腦：用 Chrome 瀏覽器打開網站，不用安裝軟體。
• 主機韌體：要先換成 Pybricks 韌體（下面第 2 步，網站上就能燒）。

安裝軟體

1. 打開 MBC SPIKE 積木網站（中文積木，不用安裝）。
2. 換韌體：上方選單「SPIKE 主機 → 安裝／更新 Pybricks 韌體」，照畫面做，約 3 分鐘。網站燒的是 Pybricks v4.1.0。
3. 之後想回到樂高官方 App，用 SPIKE App 就能換回樂高原廠韌體。

讓軟體認得感應器

不用裝函式庫：MBC 感應器的積木已經內建在網站裡，每個數值一顆中文積木。

• 打開範例檔：上方選單「檔案 → 開啟」（或按 Ctrl+O）→ 選下載的 .abp。
• 積木網站讀得到的資料比官方 App 多（不用自己拆數字），但標「只有 Pybricks 版」的範例 6 用的新模式，積木網站也讀不到。

接線

1. 用連接線把感應器插在主機的 C 孔（A～F 任一孔都可以，積木裡選同一個孔）。
2. 接頭卡榫朝上，輕輕推進去。
3. 主機開機後，感應器上的燈會亮起來。

先校準（只要做一次）

循行者要先「認識」你場地上的黑色和白色，數值才會準。校準完會記在感應器裡，重新開機也還在（除非換場地）。

1. 感應器插好、主機開機（感應器的燈亮起來）。
2. 按住感應器上的校準按鈕約 0.5 秒再放開（不要一直按著，按著不放會一直重新校準）。
3. 綠色校準指示燈（靠近校準按鈕）亮起後，5 秒內把感應器在黑線和白色地面之間來回掃幾次，8 個感應點都要掃過最黑的黑線和最白的白色區域。
4. 掃的時候感應器離地 3～12 mm，太高會讀不準。
5. 綠燈熄滅＝校準完成，數值自動存進感應器。

怎麼知道校準好了？ 放在白色地面時「線寬」是 0，壓在一般黑線上是 2～3。

第一次測試

1. 網站連上主機（主機要是 Pybricks 韌體）。
2. 開啟本頁的範例 1 的 .abp，按執行。
3. 數字跟著感應器前方的東西變化，就是接好了。

常見問題

• 網站連不上主機？ 主機還是樂高原廠韌體：先做「安裝軟體」第 2 步換成 Pybricks 韌體。
• 換回官方 App 後連不上？ 主機現在是 Pybricks 韌體：用 SPIKE App 換回樂高原廠韌體。
• 插上去沒反應？ 依序檢查：連接線插緊 → 換孔 → 換線 → 換主機測試。

讀值

主機要先換成 Pybricks 韌體。MBC 積木網站的感應器積木讀的是感應器的模式 9（一次讀完全部數值）。

線位置 linePos

範圍	意思
-8~+8	線在哪一路：−8（最左）~+8（最右），0 = 正中間；站在車後往前看，負 = 線在左

在 MBC 積木網站加入這款感應器的積木，用「線位置」積木讀；積木在主機上執行的是下面這段 Pybricks 程式（模式 9）：

from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port

dev = PUPDevice(Port.A)   # 感應器插 A 孔

w = dev.read(9)[4]
linePos = (w & 0xFF) - 8   # 線位置（低 byte）

細位置 linePosFine

範圍	意思
-100~+100	線位置的細分：−100 ~ +100，0 = 正中間，負 = 線在左（與線位置同號）

在 MBC 積木網站加入這款感應器的積木，用「細位置」積木讀；積木在主機上執行的是下面這段 Pybricks 程式（模式 9）：

from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port

dev = PUPDevice(Port.A)   # 感應器插 A 孔

w = dev.read(9)[5]
linePosFine = (w & 0xFF) - 100   # 細位置（低 byte）

線寬 lineWidth

範圍	意思
0~8 路	壓到線的路數 0~8，0 = 找不到線

在 MBC 積木網站加入這款感應器的積木，用「線寬」積木讀；積木在主機上執行的是下面這段 Pybricks 程式（模式 9）：

from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port

dev = PUPDevice(Port.A)   # 感應器插 A 孔

w = dev.read(9)[4]
lineWidth = ((w >> 8) & 0xFF)   # 線寬（高 byte）

線段數 groupCount

範圍	意思
0~4	看到幾段線：0 丟線、1 一條線、2 以上 = 分岔／十字

在 MBC 積木網站加入這款感應器的積木，用「線段數」積木讀；積木在主機上執行的是下面這段 Pybricks 程式（模式 9）：

from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port

dev = PUPDevice(Port.A)   # 感應器插 A 孔

w = dev.read(9)[5]
groupCount = ((w >> 8) & 0xFF)   # 線段數（高 byte）

壓線位元圖 bitmap

範圍	意思
0~255 bit	bit0 = 第 1 路（最左）… bit7 = 第 8 路，1 = 那一路在線上

在 MBC 積木網站加入這款感應器的積木，用「壓線位元圖」積木讀；積木在主機上執行的是下面這段 Pybricks 程式（模式 9）：

from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port

dev = PUPDevice(Port.A)   # 感應器插 A 孔

w = dev.read(9)[6]
bitmap = (w & 0xFF)   # 壓線位元圖（低 byte）

第 1~8 路光值 light

範圍	意思
0~100	第 18 路校準後光值 0100（第 1 路最左）；編號 10~17

在 MBC 積木網站加入這款感應器的積木，用「第 1~8 路光值」積木讀；積木在主機上執行的是下面這段 Pybricks 程式（模式 9）：

from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port

dev = PUPDevice(Port.A)   # 感應器插 A 孔

words = dev.read(9)[0:4]
light = []
for w in words:
    light.append(w & 0xFF)          # 奇數路
    light.append((w >> 8) & 0xFF)   # 偶數路

這個軟體讀不到：最後離線方向、二值化門檻、校準完成次數。要用這些值請改用 Arduino／mBlock／micro:bit。

命令

這個軟體送不了命令（官方 SPIKE App 3、Pybricks 內建 ColorSensor 積木都不行）。要下命令請用 Pybricks＋MBC 函式庫；校準也可以用感應器上的按鈕。

範例

範例 1：看見黑線

這個範例會做什麼：主機螢幕一直顯示線的位置（-8 ～ 8）。把黑線從左邊慢慢移到右邊，數字會從負的變成正的。

要準備什麼

• SPIKE 主機 1 台
• 循行者 8 路 1 個（已校準）
• 一張白紙畫一條黑線（或比賽地圖）

怎麼接：循行者插 C 孔。

下載程式

一步一步看懂程式

1. 一直重複：下面的積木會一直做，直到你按停止。
2. 讀線位置：官方 App 是「反射光 減 8」；MBC 積木網站和 Pybricks 直接有「線位置（-8~8）」。
3. 顯示在螢幕上：官方 App 用「write（寫字）」，MBC 積木網站用「螢幕顯示數字」，Pybricks 用 hub.display.number()。
4. 等 0.2 秒：讓數字停一下，眼睛才看得清楚。

跑起來應該看到什麼

• 線在感應器正下方：螢幕顯示 0（-1、1 也算中間）。
• 把黑線往左移：數字變成 負的，越左越接近 -8。
• 往右移：變成 正的，越右越接近 8。

常見問題

• 數字一直是 0，不會變？ → 先看「線寬」是不是 8（每一點都以為是黑色）：代表還沒校準，回到上面「先校準」。
• 左右相反？ → 感應器裝反了（元件那一面要朝下、朝向地面）。
• 官方 App 顯示 8 而不是 0？ → 忘了「減 8」。

範例 2：黑線警報

這個範例會做什麼：有看到黑線，主機中間的燈亮綠色；找不到線，燈變紅色並且嗶嗶叫。

要準備什麼：同範例 1。

怎麼接：循行者插 C 孔。

下載程式

一步一步看懂程式

1. 讀線寬：官方 App 用「color（顏色）」積木，讀到的就是線寬。
2. 如果 線寬 > 0 就…：有任何一個感應點踩到黑線 → 亮綠燈。
3. 否則…：線寬是 0，代表一點都沒踩到 → 亮紅燈、嗶一聲。
4. 等 0.1 秒再檢查一次。

跑起來應該看到什麼

• 感應器放在黑線上：綠燈。
• 移到白色地面：紅燈＋一直嗶嗶叫。

常見問題

• 一直是綠燈，放在白紙上也是？ → 還沒校準（每一點都被當成黑色）。
• 官方 App 的燈號顏色怎麼選？ → 點「set Power Button light to」積木上的顏色圓點就能換。

範例 3：線在哪一邊

這個範例會做什麼：主機螢幕用箭頭告訴你線在哪裡：線在左 → ⬅，線在右 → ➡，在中間 → ⬆，找不到線 → ✕。

要準備什麼：同範例 1。

怎麼接：循行者插 C 孔。

下載程式

一步一步看懂程式

1. 先讀線位置和線寬，存進兩個「變數」（變數＝有名字的盒子，可以放一個數字）。
2. 如果 線寬 = 0 → 顯示 ✕（找不到線，這時線位置不準，所以要最先檢查）。
3. 否則，如果 線位置 < -1 → 顯示左箭頭。
4. 否則，如果 線位置 > 1 → 顯示右箭頭。
5. 都不是（-1、0、1）→ 顯示上箭頭，代表在中間。

跑起來應該看到什麼：慢慢把線從左移到右，箭頭依序變成 ⬅ → ⬆ → ➡；把感應器拿離開線，變成 ✕。

常見問題

• 為什麼中間是 -1 ～ 1，不是只有 0？ → 線有寬度，稍微偏一點點也算在中間，箭頭才不會一直跳來跳去。
• 官方 App 的圖案要怎麼改？ → 點「turn on」積木上的小方格圖，就能自己點亮想要的格子。

範例 4：最簡單的循線

這個範例會做什麼：機器人自己沿著黑線走。線在左邊就往左轉、在右邊就往右轉、在中間就直走。

要準備什麼

• 範例 1 的東西，再加上
• 兩輪小車（兩顆馬達當輪子）
• 一圈黑線（寬約 2 公分，轉彎不要太急）

怎麼接

• 循行者插 C 孔，裝在車頭、離地約 0.5～1 公分
• 左輪接 E、右輪接 F

下載程式

一步一步看懂程式

1. 告訴主機輪子接在哪裡：官方 App 是「set movement motors to E+F」；MBC 積木網站和 Pybricks 是「移動底盤 左輪 E、右輪 F」。
2. 設定速度：官方 App 速度 30%；另外兩種是每秒 100 mm。先慢慢來，成功了再加快。
3. 一直重複：讀線位置。
4. 如果 線位置 < -1（線在左）→ 一邊走一邊左轉。
5. 否則如果 線位置 > 1（線在右）→ 右轉。
6. 否則 → 直走。

跑起來應該看到什麼：小車沿著線走，走起來會左右搖擺（這是正常的，範例 5 會改善）。

常見問題

• 一開就往外衝、離線越來越遠？ → 轉彎方向反了：把左右兩個轉彎的數字正負對調（官方 App：-40 和 40 對調；另外兩種：-60 和 60 對調）。
• 小車往後退？ → 馬達的裝法跟樂高標準小車相反。官方 App：請照樂高「標準驅動底盤」的方向裝馬達；MBC 積木網站：「移動底盤」積木裡左右輪的「正轉」方向都換成另一個；Pybricks：左輪改成 Direction.CLOCKWISE、右輪改成 Motor(Port.F, Direction.COUNTERCLOCKWISE)。
• 轉彎太急衝出去？ → 把速度調低。

範例 5：平順循線＋路口停車

這個範例會做什麼：用「偏多少就轉多少」的方法循線，走得比範例 4 平順；遇到十字路口（整排感應點都踩到黑色）就停車並嗶一聲。

要準備什麼：同範例 4，黑線上要有一個十字路口。

怎麼接：循行者插 C 孔；左輪接 E、右輪接 F。

下載程式

一步一步看懂程式

1. 讀細的線位置（-100 ～ 100）：官方 App 是「raw red（原始紅色）減 100」。
2. 讀線寬。
3. 如果 線寬 ≥ 6（官方 App 寫成「線寬 > 5」，意思一樣）→ 十字路口：停車 → 嗶一聲 → 結束程式。
4. 否則 → 轉彎的力道＝線位置 × 一個數字（官方 App 乘 0.5，另外兩種乘 1.5）。偏得越多轉得越大，偏一點點就只轉一點點，所以不會左右亂晃。

跑起來應該看到什麼：小車順順地沿線走，到十字路口停下來嗶一聲。

常見問題

• 還是左右搖晃？ → 把「乘的數字」調小一點（例如 0.5 → 0.3）。
• 轉彎跟不上、衝出線外？ → 「乘的數字」調大一點，或把速度調低。
• 還沒到路口就停了？ → 線太粗或感應器離地太近，把「6」改成 7。
• 官方 App 找不到「raw red」積木？ → 開檔後會自動加上「更多感應器（More Sensors）」積木區；如果沒有，點左下角積木區的「＋」加入「More Sensors」。

其他問題

• 主機認不到感應器？ 拔掉重插一次，等 2 秒；換一個孔試試。官方 App 會把它顯示成「顏色感應器」，這是正常的。
• 可以同時用官方 App 和 Pybricks 嗎？ 一次只能裝一種韌體：Pybricks 與 MBC 積木網站用 Pybricks 韌體，官方 App 用樂高原廠韌體；隨時可以用 SPIKE App 換回原廠韌體。

還有問題？到 聯絡我們 附上你用的軟體和程式截圖。

下載

• MBC SPIKE 積木網站（線上，不用安裝）
• 下載中心（全部產品的函式庫、韌體、型錄）

本頁依據

• 主機與軟體清單：_build/guides.json
• 值與命令：_build/protocol/line8.json（單一真相來源）
• 安裝與設定：_build/guides/software/spike-mbcblocks.zh.md、_build/guides/product/line8/spike-mbcblocks.zh.md
• 範例：sensors/line8/spike-examples.md