神攝手 ESP32CAM × mBlock × mBlock 5

當 mBot 啟動時 :: events hat
wait (1) seconds
forever
  播放音頻 ((200) + ((神攝手舊版 連接埠 [1 v] 色相 :: #C2255C) * (6))) 赫茲，持續 (0.1) 秒 :: sound
end

// 神攝手（學校版） × mBlock 5　範例 1：聽見顏色（mBot 等價 Arduino 程式）
// 接線：神攝手 → mBot 插座片 → mBot 連接埠 1。鏡頭朝前、裝在車頭。先照上面「開始之前」在感應器上設定要看的顏色。
// 跟 mBlock 積木範例做的事完全一樣，給想看「積木背後長什麼樣」或用 Arduino IDE 的人。
// 需要的函式庫：
//   1. Makeblock（Arduino IDE「函式庫管理員」搜尋 Makeblock，或 mBlock 5 安裝資料夾裡的 Makeblock 函式庫）
//   2. MBC_Sensors v2：擴展 .mext 解壓後的 src/ 四個檔（MBC_Sensors.h/.cpp、mbc_proto.h、mbc_ids.h），
//      放進 文件/Arduino/libraries/MBC_Sensors/ 就能 #include <MBC_Sensors.h>（https://mbc-pro-sensors.github.io/makeblock.html）
// 主板選 Arduino Uno（mBot 的 mCore 就是 Uno），上傳後拔掉 USB 用電池跑。

#include <MeMCore.h>            // mBot（mCore）：馬達、LED、蜂鳴器
#include <SoftwareSerial.h>
#include <MBC_Sensors.h>        // MBC 感應器 v2（跟 mBlock 擴展同一份函式庫）

MBCPort mbc_port1(1);           // 感應器接在 mBot 連接埠 1
MeDCMotor motorL(9);           // 左輪（M1）
MeDCMotor motorR(10);          // 右輪（M2）
MeRGBLed rgbled(7, 2);         // 板載 RGB LED（2 顆）
MeBuzzer buzzer;               // 板載蜂鳴器

// 左／右輪動力 -100~100（正 = 往前）：mBot 的左輪裝反，所以 M1 給負的；% 換算成 PWM 0~255
void wheels(int l, int r) {
  l = constrain(l, -100, 100); r = constrain(r, -100, 100);
  motorL.run(-l * 255 / 100);
  motorR.run(r * 255 / 100);
}

void setup() {   // 跟 mBlock 產生的程式一樣，積木全部在 setup() 裡跑
  mbc_port1.begin();
  delay(1000);   // 等 1 秒讓感應器開機
  while (1) {   // 一直重複
    buzzer.tone((200 + (mbcRead(mbc_port1, 0x01) * 6)), 100);   // 音高 ＝ 200 ＋ 色相 × 6 赫茲，響 0.1 秒
  }
}

void loop() {}   // 這裡什麼都沒有：上面的積木不會結束

當 mBot 啟動時 :: events hat
wait (1) seconds
forever
  if <神攝手舊版 連接埠 [1 v] 有找到色塊？ :: #C2255C> then
    LED 燈位置 [全部 v] 的三原色數值為 紅 (0) 綠 (255) 藍 (0) :: looks
  else
    LED 燈位置 [全部 v] 的三原色數值為 紅 (255) 綠 (0) 藍 (0) :: looks
  end
end

// 神攝手（學校版） × mBlock 5　範例 2：找到色塊亮綠燈（mBot 等價 Arduino 程式）
// 接線：神攝手 → mBot 插座片 → mBot 連接埠 1。鏡頭朝前、裝在車頭。先照上面「開始之前」在感應器上設定要看的顏色。
// 跟 mBlock 積木範例做的事完全一樣，給想看「積木背後長什麼樣」或用 Arduino IDE 的人。
// 需要的函式庫：
//   1. Makeblock（Arduino IDE「函式庫管理員」搜尋 Makeblock，或 mBlock 5 安裝資料夾裡的 Makeblock 函式庫）
//   2. MBC_Sensors v2：擴展 .mext 解壓後的 src/ 四個檔（MBC_Sensors.h/.cpp、mbc_proto.h、mbc_ids.h），
//      放進 文件/Arduino/libraries/MBC_Sensors/ 就能 #include <MBC_Sensors.h>（https://mbc-pro-sensors.github.io/makeblock.html）
// 主板選 Arduino Uno（mBot 的 mCore 就是 Uno），上傳後拔掉 USB 用電池跑。

#include <MeMCore.h>            // mBot（mCore）：馬達、LED、蜂鳴器
#include <SoftwareSerial.h>
#include <MBC_Sensors.h>        // MBC 感應器 v2（跟 mBlock 擴展同一份函式庫）

MBCPort mbc_port1(1);           // 感應器接在 mBot 連接埠 1
MeDCMotor motorL(9);           // 左輪（M1）
MeDCMotor motorR(10);          // 右輪（M2）
MeRGBLed rgbled(7, 2);         // 板載 RGB LED（2 顆）
MeBuzzer buzzer;               // 板載蜂鳴器

// 左／右輪動力 -100~100（正 = 往前）：mBot 的左輪裝反，所以 M1 給負的；% 換算成 PWM 0~255
void wheels(int l, int r) {
  l = constrain(l, -100, 100); r = constrain(r, -100, 100);
  motorL.run(-l * 255 / 100);
  motorR.run(r * 255 / 100);
}

void setup() {   // 跟 mBlock 產生的程式一樣，積木全部在 setup() 裡跑
  mbc_port1.begin();
  delay(1000);   // 等 1 秒讓感應器開機
  while (1) {   // 一直重複
    if ((mbcRead(mbc_port1, 0x0A) == 1)) {   // 如果有找到色塊
      rgbled.setColor(0, 0, 255, 0); rgbled.show();   // 有找到色塊：綠燈
    } else {
      rgbled.setColor(0, 255, 0, 0); rgbled.show();   // 沒找到：紅燈
    }
  }
}

void loop() {}   // 這裡什麼都沒有：上面的積木不會結束

當 mBot 啟動時 :: events hat
wait (1) seconds
forever
  if <神攝手舊版 連接埠 [1 v] 有找到色塊？ :: #C2255C> then
    左輪動力 (((神攝手舊版 連接埠 [1 v] 色塊 X :: #C2255C) - (50)) * (0.8)) %，右輪動力 (0) % :: motion
  else
    停止移動 :: motion
  end
end

// 神攝手（學校版） × mBlock 5　範例 3：一個輪子轉向色塊（mBot 等價 Arduino 程式）
// 接線：神攝手 → mBot 插座片 → mBot 連接埠 1。鏡頭朝前、裝在車頭。先照上面「開始之前」在感應器上設定要看的顏色。
// 跟 mBlock 積木範例做的事完全一樣，給想看「積木背後長什麼樣」或用 Arduino IDE 的人。
// 需要的函式庫：
//   1. Makeblock（Arduino IDE「函式庫管理員」搜尋 Makeblock，或 mBlock 5 安裝資料夾裡的 Makeblock 函式庫）
//   2. MBC_Sensors v2：擴展 .mext 解壓後的 src/ 四個檔（MBC_Sensors.h/.cpp、mbc_proto.h、mbc_ids.h），
//      放進 文件/Arduino/libraries/MBC_Sensors/ 就能 #include <MBC_Sensors.h>（https://mbc-pro-sensors.github.io/makeblock.html）
// 主板選 Arduino Uno（mBot 的 mCore 就是 Uno），上傳後拔掉 USB 用電池跑。

#include <MeMCore.h>            // mBot（mCore）：馬達、LED、蜂鳴器
#include <SoftwareSerial.h>
#include <MBC_Sensors.h>        // MBC 感應器 v2（跟 mBlock 擴展同一份函式庫）

MBCPort mbc_port1(1);           // 感應器接在 mBot 連接埠 1
MeDCMotor motorL(9);           // 左輪（M1）
MeDCMotor motorR(10);          // 右輪（M2）
MeRGBLed rgbled(7, 2);         // 板載 RGB LED（2 顆）
MeBuzzer buzzer;               // 板載蜂鳴器

// 左／右輪動力 -100~100（正 = 往前）：mBot 的左輪裝反，所以 M1 給負的；% 換算成 PWM 0~255
void wheels(int l, int r) {
  l = constrain(l, -100, 100); r = constrain(r, -100, 100);
  motorL.run(-l * 255 / 100);
  motorR.run(r * 255 / 100);
}

void setup() {   // 跟 mBlock 產生的程式一樣，積木全部在 setup() 裡跑
  mbc_port1.begin();
  delay(1000);   // 等 1 秒讓感應器開機
  while (1) {   // 一直重複
    if ((mbcRead(mbc_port1, 0x0A) == 1)) {   // 如果有找到色塊
      wheels(((mbcRead(mbc_port1, 0x05) - 50) * 0.8), 0);   // 左輪動力 ＝（色塊 X − 50）× 0.8（−40 ~ +40），右輪 0
    } else {
      wheels(0, 0);   // 沒找到：停
    }
  }
}

void loop() {}   // 這裡什麼都沒有：上面的積木不會結束

當 mBot 啟動時 :: events hat
wait (1) seconds
forever
  if <神攝手舊版 連接埠 [1 v] 有找到色塊？ :: #C2255C> then
    set [轉向 v] to (((神攝手舊版 連接埠 [1 v] 色塊 X :: #C2255C) - (50)) * (0.6))
    左輪動力 ((35) + (轉向)) %，右輪動力 ((35) - (轉向)) % :: motion
  else
    停止移動 :: motion
  end
end

// 神攝手（學校版） × mBlock 5　範例 4：追著色塊走（mBot 等價 Arduino 程式）
// 接線：神攝手 → mBot 插座片 → mBot 連接埠 1。鏡頭朝前、裝在車頭。先照上面「開始之前」在感應器上設定要看的顏色。
// 跟 mBlock 積木範例做的事完全一樣，給想看「積木背後長什麼樣」或用 Arduino IDE 的人。
// 需要的函式庫：
//   1. Makeblock（Arduino IDE「函式庫管理員」搜尋 Makeblock，或 mBlock 5 安裝資料夾裡的 Makeblock 函式庫）
//   2. MBC_Sensors v2：擴展 .mext 解壓後的 src/ 四個檔（MBC_Sensors.h/.cpp、mbc_proto.h、mbc_ids.h），
//      放進 文件/Arduino/libraries/MBC_Sensors/ 就能 #include <MBC_Sensors.h>（https://mbc-pro-sensors.github.io/makeblock.html）
// 主板選 Arduino Uno（mBot 的 mCore 就是 Uno），上傳後拔掉 USB 用電池跑。

#include <MeMCore.h>            // mBot（mCore）：馬達、LED、蜂鳴器
#include <SoftwareSerial.h>
#include <MBC_Sensors.h>        // MBC 感應器 v2（跟 mBlock 擴展同一份函式庫）

MBCPort mbc_port1(1);           // 感應器接在 mBot 連接埠 1
MeDCMotor motorL(9);           // 左輪（M1）
MeDCMotor motorR(10);          // 右輪（M2）
MeRGBLed rgbled(7, 2);         // 板載 RGB LED（2 顆）
MeBuzzer buzzer;               // 板載蜂鳴器
float turn = 0;               // 變數：轉向

// 左／右輪動力 -100~100（正 = 往前）：mBot 的左輪裝反，所以 M1 給負的；% 換算成 PWM 0~255
void wheels(int l, int r) {
  l = constrain(l, -100, 100); r = constrain(r, -100, 100);
  motorL.run(-l * 255 / 100);
  motorR.run(r * 255 / 100);
}

void setup() {   // 跟 mBlock 產生的程式一樣，積木全部在 setup() 裡跑
  mbc_port1.begin();
  delay(1000);   // 等 1 秒讓感應器開機
  while (1) {   // 一直重複
    if ((mbcRead(mbc_port1, 0x0A) == 1)) {   // 如果有找到色塊
      turn = ((mbcRead(mbc_port1, 0x05) - 50) * 0.6);   // 轉向 ＝（色塊 X − 50）× 0.6（−30 ~ +30）
      wheels((35 + turn), (35 - turn));   // 左輪 ＝ 35 ＋ 轉向、右輪 ＝ 35 − 轉向：色塊在右（正）就左輪快、往右轉
    } else {
      wheels(0, 0);   // 沒找到：停
    }
  }
}

void loop() {}   // 這裡什麼都沒有：上面的積木不會結束

當 mBot 啟動時 :: events hat
wait (1) seconds
forever
  if <神攝手舊版 連接埠 [1 v] 有找到色塊？ :: #C2255C> then
    if <(神攝手舊版 連接埠 [1 v] 色塊面積 :: #C2255C) > (2500)> then
      停止移動 :: motion
      LED 燈位置 [全部 v] 的三原色數值為 紅 (0) 綠 (0) 藍 (255) :: looks
      播放音頻 (880) 赫茲，持續 (0.3) 秒 :: sound
    else
      LED 燈位置 [全部 v] 的三原色數值為 紅 (0) 綠 (255) 藍 (0) :: looks
      set [轉向 v] to (((神攝手舊版 連接埠 [1 v] 色塊 X :: #C2255C) - (50)) * (0.6))
      左輪動力 ((35) + (轉向)) %，右輪動力 ((35) - (轉向)) % :: motion
    end
  else
    停止移動 :: motion
    LED 燈位置 [全部 v] 的三原色數值為 紅 (255) 綠 (0) 藍 (0) :: looks
  end
end

// 神攝手（學校版） × mBlock 5　範例 5：追色塊、靠近就停＋燈號（mBot 等價 Arduino 程式）
// 接線：神攝手 → mBot 插座片 → mBot 連接埠 1。鏡頭朝前、裝在車頭。先照上面「開始之前」在感應器上設定要看的顏色。
// 跟 mBlock 積木範例做的事完全一樣，給想看「積木背後長什麼樣」或用 Arduino IDE 的人。
// 需要的函式庫：
//   1. Makeblock（Arduino IDE「函式庫管理員」搜尋 Makeblock，或 mBlock 5 安裝資料夾裡的 Makeblock 函式庫）
//   2. MBC_Sensors v2：擴展 .mext 解壓後的 src/ 四個檔（MBC_Sensors.h/.cpp、mbc_proto.h、mbc_ids.h），
//      放進 文件/Arduino/libraries/MBC_Sensors/ 就能 #include <MBC_Sensors.h>（https://mbc-pro-sensors.github.io/makeblock.html）
// 主板選 Arduino Uno（mBot 的 mCore 就是 Uno），上傳後拔掉 USB 用電池跑。

#include <MeMCore.h>            // mBot（mCore）：馬達、LED、蜂鳴器
#include <SoftwareSerial.h>
#include <MBC_Sensors.h>        // MBC 感應器 v2（跟 mBlock 擴展同一份函式庫）

MBCPort mbc_port1(1);           // 感應器接在 mBot 連接埠 1
MeDCMotor motorL(9);           // 左輪（M1）
MeDCMotor motorR(10);          // 右輪（M2）
MeRGBLed rgbled(7, 2);         // 板載 RGB LED（2 顆）
MeBuzzer buzzer;               // 板載蜂鳴器
float turn = 0;               // 變數：轉向

// 左／右輪動力 -100~100（正 = 往前）：mBot 的左輪裝反，所以 M1 給負的；% 換算成 PWM 0~255
void wheels(int l, int r) {
  l = constrain(l, -100, 100); r = constrain(r, -100, 100);
  motorL.run(-l * 255 / 100);
  motorR.run(r * 255 / 100);
}

void setup() {   // 跟 mBlock 產生的程式一樣，積木全部在 setup() 裡跑
  mbc_port1.begin();
  delay(1000);   // 等 1 秒讓感應器開機
  while (1) {   // 一直重複
    if ((mbcRead(mbc_port1, 0x0A) == 1)) {   // 如果有找到色塊
      if ((mbcRead(mbc_port1, 0x09) > 2500)) {   // 如果色塊面積大於 2500
        wheels(0, 0);   // 色塊很大（很近了）：停車
        rgbled.setColor(0, 0, 0, 255); rgbled.show();   // 藍燈
        buzzer.tone(880, 300);   // 嗶一聲
      } else {
        rgbled.setColor(0, 0, 255, 0); rgbled.show();   // 綠燈
        turn = ((mbcRead(mbc_port1, 0x05) - 50) * 0.6);   // 轉向 ＝（色塊 X − 50）× 0.6
        wheels((35 + turn), (35 - turn));   // 左輪 ＝ 35 ＋ 轉向、右輪 ＝ 35 − 轉向
      }
    } else {
      wheels(0, 0);   // 沒找到：停車
      rgbled.setColor(0, 255, 0, 0); rgbled.show();   // 紅燈
    }
  }
}

void loop() {}   // 這裡什麼都沒有：上面的積木不會結束