神攝手 ESP32CAM × SPIKE × 樂高官方 App

這一頁只講 樂高官方 App（SPIKE 3、Robot Inventor）：在 SPIKE Prime／Robot Inventor 上用它讀神攝手 ESP32CAM的安裝步驟、每個值怎麼讀、能用的命令與範例。要換產品、主機或軟體，用上方的切換列。

安裝與設定

你需要

• 感應器：神攝手 ESP32CAM（SPIKE 版）。每個平台是不同的出廠版本，EV3 版插在 SPIKE 上不會被認出來。
• 主機：SPIKE Prime（教育版，黃色主機）或 Robot Inventor（家用版，藍綠色主機）。
• 連接線：產品內附的標準連接線，或樂高原廠線。
• 軟體：教育版用 LEGO Education SPIKE App（本站範例是 SPIKE 3）；家用版用 LEGO MINDSTORMS Robot Inventor App。
• 主機韌體：樂高原廠韌體就好，不用換 Pybricks。

安裝軟體

1. 教育版：到 LEGO Education 下載頁 安裝 SPIKE App。
2. 家用版：安裝 LEGO MINDSTORMS Robot Inventor App。
3. 主機如果刷過 Pybricks，先用 SPIKE App 換回樂高原廠韌體，官方 App 才連得上。

注意

教育版和家用版的讀法不一樣：家用版 App 有些積木的數值被限制在 0 ~ 126，「顏色」最大只到 10。下面的讀值以你用的那一版為準。

讓軟體認得感應器

不用裝擴充、不用裝驅動程式。感應器插上主機，官方 App 會把它當成樂高原廠感應器（多數產品是 SPIKE 顏色感應器），直接拉那個感應器的積木就能讀。

• 官方積木一次只拿一個數，產品的資料被編碼塞在「顏色」「反射光」「原始紅／綠／藍」這幾格裡，每一格代表什麼看下面的讀值。
• 打開範例檔：下載 .llsp3（家用版是 .lms）→ 打開 App → 左上「檔案」→「開啟」→ 選檔案。

接線

1. 用連接線把感應器插在主機的 C 孔（A～F 任一孔都可以，程式裡選同一個孔）。
2. 接頭有方向性，卡榫朝上，輕輕推進去就好，不要用力硬插。
3. 主機開機後，感應器上的燈會亮起來。

先在感應器上設定顏色

神攝手的設定都在感應器背面的彩色螢幕與按鍵上完成，不用電腦：

1. 感應器要接上已經開機的主機才會啟動（螢幕先顯示「LEGO Sync...」），出現鏡頭畫面就可以使用。
2. 短按側鍵進入設定選單，用左／右鍵選擇、確認鍵進入；在選單中長按側鍵 1 秒清除該組顏色。
3. 設定好的顏色與鏡頭參數（亮度、對比、飽和度、曝光、白平衡、翻轉、鏡像）會自動保存，下次開機直接使用。

注意

• 教育版官方 App 的積木對應：「顏色」= 色相、「反射光」= 動態偵測值、「原始紅／綠／藍」= 色塊 X／Y／面積。
• 家用版（Robot Inventor）的「顏色」只有 0～10（是教育版的十分之一），範例 2 的數字要自己改。
• 本頁的數字是目前出貨的韌體（色相 0～100）。怎麼確認：開機後看感應器螢幕上方 X 的數字，最大只到 98 左右就是新版；如果會跑到 100 以上（最多 159），是舊版韌體，請先聯絡我們更新。

WRO 版（HUE12）

樂高官方 App 沒有 HUE12 可以用的積木（HUE12 不是樂高的感應器），官方 App 的範例是教育版 SPIKE 3 App 的 Python 程式。想用積木的話，請用 MBC 積木網站。

第一次測試

1. 主機用 USB 或藍牙連上 App。
2. 打開本頁的範例 1，按執行。
3. 用手或場地移動感應器前方的東西，數字跟著變就是接好了。

常見問題

• 插上去沒反應？ 依序檢查：連接線兩端插緊 → 換主機的另一個孔 → 換一條線 → 換另一台主機測試。
• 不同 App 讀到的數值不一樣？ 教育版（黃色主機）和家用版（藍綠色主機）的回傳格式不同，請確認你用的是哪一版，再看對應的讀值。
• 需要轉接板或驅動程式嗎？ 不需要。接頭和通訊協議跟樂高主機孔位相同，插上就會自動辨識。
• 範例 6 在官方 App 打不開？ 標「只有 Pybricks 版」的範例，用的是 2026-10 以後韌體的新模式，官方 App 的積木讀不到。

讀值（學校版）

官方 App 會把感應器顯示成「顏色感應器」。用「更多感應器」分類裡的顏色、反射光、原始紅／綠／藍積木讀，再照表換算。

色相 hue

範圍	意思
-1~100	S1 取樣點色相 0100（色相環 0240 等比縮放）；−1 = 黑白灰（飽和度 < 10）；S1 沒設定 = 0

主機	值	積木（更多感應器 → 顏色感應器）	換算
SPIKE Prime（教育版）	色相	「顏色」	讀到的數
Robot Inventor（玩具版）	色相	「顏色」	讀到的數

韌體備註：−1 = 0xFF；0~10（÷10）

動態 motion

範圍	意思
0~100	全畫面動態量 0~100（畫面變化越多越大）

主機	值	積木（更多感應器 → 顏色感應器）	換算
SPIKE Prime（教育版）	動態	「反射光」	讀到的數
Robot Inventor（玩具版）	動態	「反射光」	讀到的數

色塊 X blobX

範圍	意思
0~100	色塊中心 X 0~100，左 = 0；沒找到 = 0

主機	值	積木（更多感應器 → 顏色感應器）	換算
SPIKE Prime（教育版）	色塊 X	「原始紅」	讀到的數 ÷ 256 取餘數
Robot Inventor（玩具版）	色塊 X	「原始紅」	讀到的數

韌體備註：byte 3 = 0；×4 查表編碼（10-bit）

色塊 Y blobY

範圍	意思
0~75	色塊中心 Y 0~75，下 = 0、上 = 75；沒找到 = 0

主機	值	積木（更多感應器 → 顏色感應器）	換算
SPIKE Prime（教育版）	色塊 Y	「原始綠」	讀到的數 ÷ 256 取餘數
Robot Inventor（玩具版）	色塊 Y	「原始綠」	讀到的數

韌體備註：byte 5 = 0；×4 查表編碼

色塊面積 blobArea

範圍	意思
0~7500	W×H（0~7500）；沒找到 = 0

主機	值	積木（更多感應器 → 顏色感應器）	換算
SPIKE Prime（教育版）	色塊面積	「原始藍」	讀到的數 ÷ 256 取餘數
Robot Inventor（玩具版）	色塊面積	「原始藍」	讀到的數

韌體備註：鎖住：這裡是 map(像素面積, 0~5000, 0~100)，不是 W×H；byte 7 = 0；同上 0~100 再 ×4 查表編碼

這個軟體讀不到：飽和度、明度、色塊寬、色塊高、有找到色塊。要用這些值請改用 MBC 積木網站／Pybricks。

讀值（WRO 版）

官方 App 會把感應器顯示成「顏色感應器」。用「更多感應器」分類裡的顏色、反射光、原始紅／綠／藍積木讀，再照表換算。

這個軟體讀不到：色點 1~12 顏色碼、色點 1~12 鮮豔度。要用這些值請改用 Pybricks。

範例（學校版）

範例 1：看到什麼顏色

這個範例會做什麼：主機螢幕一直顯示神攝手看到的「色相」數字。把不同顏色的積木放到「設定 1」的那個位置，數字就會變。

要準備什麼

• SPIKE 主機 1 台
• 神攝手 1 個（已做「設定 1：COLOR」）
• 紅、綠、藍、白色的積木各一塊

怎麼接：神攝手插 C 孔。

下載程式

一步一步看懂程式

1. 一直重複：下面的積木會一直做，直到你按停止。
2. 讀色相：官方 App 用「color（顏色）」積木，把它放進變數「色相」（變數＝有名字的盒子，可以放一個數字）；MBC 積木網站用「神攝手學校版 C 色相」；Pybricks 用 cam.hue()。
3. 顯示在螢幕上：數字會一個字一個字跑出來。MBC 積木網站和 Pybricks 也會印在電腦畫面上，看得比較快。
4. 等 0.5 秒再讀下一次。

跑起來應該看到什麼

• 紅色積木：0～5 或 95～100 左右。
• 綠色積木：30 左右；藍色積木：65 左右（每個場地的光線不同，數字會差一點）。
• 白紙、黑色積木：**-1**（沒有顏色）。

常見問題

• 不管放什麼都是 0？ → 還沒做「設定 1：COLOR」。
• 數字一直跳來跳去？ → 教室的燈會閃爍，顏色淡的東西特別容易跳；換顏色鮮豔的積木，或靠近一點。
• 換了教室，數字變了？ → 光線不同，重新做一次「設定 1」。

範例 2：看到紅色就嗶

這個範例會做什麼：神攝手看到紅色，主機中間的燈亮紅色並嗶一聲；看到其他顏色，燈就關掉。

要準備什麼：同範例 1。

怎麼接：神攝手插 C 孔。

下載程式

一步一步看懂程式

1. 讀色相，放進變數。
2. 如果 色相在 0～5 之間，或 色相 ≥ 95（官方 App 寫成「> 94」，意思一樣）→ 亮紅燈、嗶一聲。紅色剛好在色相的頭和尾，所以兩邊都要檢查。
3. 否則（其他顏色，或 -1 沒有顏色）→ 關燈。
4. 等 0.1 秒再檢查一次。

跑起來應該看到什麼：紅色積木放到設定的位置 → 紅燈＋一直嗶；換成綠色或白紙 → 燈熄掉、不叫。

常見問題

• 什麼都沒放也一直嗶？ → 色相是 0，代表還沒做「設定 1：COLOR」（沒設定時色相是 0，跟紅色一樣）。
• 橘色也會嗶？ → 橘色的色相跟紅色很近（約 4～10），把「5」改小一點，例如 3。
• 我的紅色積木是 7，沒有嗶？ → 先用範例 1 看你的紅色是多少，再把「5」改成那個數字加一點。
• 官方 App 的燈號顏色怎麼選？ → 點「set Power Button light to」積木上的顏色圓點就能換。

範例 3：色塊在哪一邊

這個範例會做什麼：主機螢幕用箭頭告訴你色塊在畫面的哪裡：在左 → ⬅，在右 → ➡，在中間 → ⬆，找不到 → ✕。

要準備什麼：同範例 1，感應器要先做「設定 2：TRACK」。

怎麼接：神攝手插 C 孔。

下載程式

一步一步看懂程式

1. 讀色塊 X，再讀「有沒有找到」：官方 App 看「raw blue（面積）是不是 0」；MBC 積木網站看「色塊寬 = 0」；Pybricks 用 cam.found()。
2. 如果 沒找到 → 顯示 ✕（這時 X 是 0，不能拿來判斷，所以要最先檢查）。
3. 否則，如果 X < 35 → 左箭頭。
4. 否則，如果 X > 65 → 右箭頭。
5. 都不是（35～65）→ 上箭頭，代表在中間。

跑起來應該看到什麼：拿著色塊在鏡頭前從左慢慢移到右，箭頭依序變成 ⬅ → ⬆ → ➡；把色塊拿走，變成 ✕。

常見問題

• 箭頭左右相反？ → 鏡頭裝的方向跟畫面相反。到鏡頭選單把 H-Mirror 切換一次（改完記得檢查 V-Flip，見上面的警告）。
• 色塊不在也顯示箭頭？ → 背景有同色的東西被追到了：回「設定 2」把 TOL_HUE 調小、MIN AREA 調大。
• 為什麼中間是 35～65，不是只有 50？ → 留一段「算中間」的範圍，箭頭才不會一直跳。

範例 4：轉頭追色塊

這個範例會做什麼：機器人原地轉頭，讓色塊保持在鏡頭正中間。色塊在左就往左轉、在右就往右轉、對準了（或看不到）就停。

要準備什麼

• 範例 3 的東西，再加上
• 兩輪小車（兩顆馬達當輪子），神攝手裝在車頭、鏡頭朝前
• 一塊做過「設定 2：TRACK」的色塊

怎麼接

• 神攝手插 C 孔
• 左輪接 E、右輪接 F

下載程式

一步一步看懂程式

1. 告訴主機輪子接在哪裡：官方 App 是「set movement motors to E+F」；MBC 積木網站和 Pybricks 是「移動底盤 左輪 E、右輪 F」。
2. 設定速度：官方 App 速度 20%；另外兩種是「每秒轉 60 度」。轉太快鏡頭會糊掉，所以慢慢轉。
3. 如果 沒找到色塊 → 停。
4. 否則如果 X < 40（色塊在左）→ 原地左轉（官方 App：steer -100）。
5. 否則如果 X > 60（色塊在右）→ 原地右轉（官方 App：steer 100）。
6. 否則（40～60，已經對準）→ 停。

跑起來應該看到什麼：拿著色塊在車子前面慢慢往左走，車子會跟著轉頭；停下來，車子也停在正對色塊的方向。

常見問題

• 色塊在左，車子卻往右轉、越轉越遠？ → 左右轉反了：把兩個轉彎的數字正負對調（官方 App：-100 和 100；另外兩種：-60 和 60），或照範例 3 的方法切換 H-Mirror。
• 一直左右來回抖？ → 轉太快。官方 App 把速度調低（例如 15%）；另外兩種把 60 改成 40。也可以把「中間」的範圍放寬（40／60 改成 35／65）。
• 小車原地轉的方向怪怪的？ → 馬達裝法跟樂高標準小車相反。官方 App：請照樂高「標準驅動底盤」的方向裝馬達；MBC 積木網站：「移動底盤」積木裡左右輪的「正轉」方向都換成另一個；Pybricks：左輪改成 Direction.CLOCKWISE、右輪改成 Motor(Port.F, Direction.COUNTERCLOCKWISE)。

範例 5：動態偵測警報

這個範例會做什麼：把主機當成「警衛」放著不動。鏡頭前有東西在動（例如有人走過、揮手），就亮紅燈、嗶一聲，並在螢幕上顯示這是第幾次；沒動靜時亮綠燈。

要準備什麼：SPIKE 主機、神攝手（這個範例不用做顏色設定）。

怎麼接：神攝手插 C 孔，鏡頭對著門口或桌面，整台放穩不要動。

下載程式

一步一步看懂程式

1. 一開始把「次數」設成 0（用變數記住警報響了幾次）。
2. 讀動態值：官方 App 是「reflected light（反射光）」；MBC 積木網站是「神攝手學校版 C 動態值」；Pybricks 是 cam.motion()。
3. 如果 動態值 > 20 → 紅燈、嗶一聲、次數加 1、螢幕顯示次數，然後等 1 秒（同一個動作才不會被算好幾次）。
4. 否則 → 綠燈。
5. 等 0.1 秒再檢查一次。

跑起來應該看到什麼：手在鏡頭前揮一下 → 紅燈＋嗶＋螢幕顯示 1；再揮一次 → 2……手不動就是綠燈。

常見問題

• 沒人動也一直響？ → 「20」太小了。先用 Pybricks 印出 cam.motion() 或看感應器螢幕上的 M 數字，看平常靜止時是多少，再把門檻設比它大一些。教室燈光閃爍、窗外有樹在動都會讓數字變大。
• 揮手都沒反應？ → 門檻太大，改小一點（例如 10），或手離鏡頭近一點。
• 可以裝在會跑的車上嗎？ → 不行。車子自己在動，整個畫面一直變，動態值會一直很大。動態值只有機器人停住時才準。

注意

下面這些範例沒有這個軟體的版本：範例 6（進階）：色塊面積：靠近就停

範例（WRO 版）

範例 1：讀第 1 格的色相

這個範例會做什麼：主機螢幕一直顯示第 1 格看到的色相；電腦畫面也會印出色相和飽和度。

要準備什麼

• SPIKE 主機 1 台
• HUE12 1 個（已設定第 1 格）
• 紅、綠、藍、白、黑色的積木各一塊

怎麼接：HUE12 插 C 孔。

下載程式

# ===== 讀 HUE12 的小工具（跟官方範例 Hue12_demo_For_Spike_v3.4.3 的讀法一樣，照抄就好、不用改）=====
import device
import utime
from hub import port


class HUE12:
    def __init__(self, port_number):
        self.port = port_number
        self.slots = [(255, 0)] * 12          # 12 格的（色相, 飽和度）；255 = 這一格沒設定

    def update(self):
        """讀一次最新資料；讀不到回傳 False"""
        raw = device.data(self.port)          # 感應器送來 8 個整數
        if not raw or len(raw) < 8:
            return False
        b = []
        for val in raw[:8]:
            if val < 0:
                val += 2 ** 32
            b += [val & 0xFF, (val >> 8) & 0xFF, (val >> 16) & 0xFF]   # 每個整數拆成 3 個數字
        for i in range(12):
            self.slots[i] = (b[i * 2], b[i * 2 + 1])
        return True

    def hue(self, slot):
        """第 slot 格（1~12）的色相：0~239 彩色、240~245 白、246~250 黑、255 沒設定"""
        return self.slots[slot - 1][0]

    def sat(self, slot):
        """第 slot 格的飽和度 0~255（越大顏色越鮮豔）"""
        return self.slots[slot - 1][1]
# ===== 小工具到這裡結束，下面才是範例 =====

from hub import light_matrix

cam = HUE12(port.C)                 # HUE12 插在 C 孔

while True:
    cam.update()                    # 讀一次最新資料
    hue = cam.hue(1)                # 第 1 格的色相
    print(hue, cam.sat(1))          # 電腦畫面印出 色相、飽和度
    light_matrix.write(str(hue))    # 主機螢幕顯示色相
    utime.sleep_ms(500)             # 等 0.5 秒

一步一步看懂程式

1. 讀資料：官方 App 和 Pybricks 先 cam.update()（讀一次最新的 12 格），再拿第 1 格；MBC 積木網站直接用「神攝手HUE12 C 第 1 格色相」積木。
2. 顯示：主機螢幕一個字一個字顯示色相，電腦畫面也印出來。
3. 等 0.5 秒再讀下一次。
4. 官方 App 程式最上面那一大段是「讀 HUE12 的小工具」（官方 App 不能匯入別的檔案，所以每支程式都要帶著它），照抄就好，不用改。

跑起來應該看到什麼：紅色積木 0～9 或 230～239；綠色 80 左右；白紙 240～245；黑色 246～250；這一格沒設定是 255。

常見問題

• 一直是 255？ → 第 1 格沒設定，或感應器還在選單裡（回到 RUN MODE）。
• Pybricks 一直顯示 255、印出 Connected to ID: 後面不是 95？ → 主機的 Pybricks 韌體太舊，請更新到 v4.0.0b5 以上。

範例 2：第 1 格是不是紅色

這個範例會做什麼：第 1 格看到紅色 → 主機中間的燈亮紅色並嗶一聲；其他顏色 → 關燈。

要準備什麼：同範例 1。　怎麼接：HUE12 插 C 孔。

下載程式

# ===== 讀 HUE12 的小工具（跟官方範例 Hue12_demo_For_Spike_v3.4.3 的讀法一樣，照抄就好、不用改）=====
import device
import utime
from hub import port


class HUE12:
    def __init__(self, port_number):
        self.port = port_number
        self.slots = [(255, 0)] * 12          # 12 格的（色相, 飽和度）；255 = 這一格沒設定

    def update(self):
        """讀一次最新資料；讀不到回傳 False"""
        raw = device.data(self.port)          # 感應器送來 8 個整數
        if not raw or len(raw) < 8:
            return False
        b = []
        for val in raw[:8]:
            if val < 0:
                val += 2 ** 32
            b += [val & 0xFF, (val >> 8) & 0xFF, (val >> 16) & 0xFF]   # 每個整數拆成 3 個數字
        for i in range(12):
            self.slots[i] = (b[i * 2], b[i * 2 + 1])
        return True

    def hue(self, slot):
        """第 slot 格（1~12）的色相：0~239 彩色、240~245 白、246~250 黑、255 沒設定"""
        return self.slots[slot - 1][0]

    def sat(self, slot):
        """第 slot 格的飽和度 0~255（越大顏色越鮮豔）"""
        return self.slots[slot - 1][1]
# ===== 小工具到這裡結束，下面才是範例 =====

import color
from hub import light, sound

cam = HUE12(port.C)

while True:
    cam.update()
    hue = cam.hue(1)
    if hue < 10 or (hue >= 230 and hue < 240):   # 紅色在色相的兩端：0~9 和 230~239
        light.color(light.POWER, color.RED)        # 中間按鈕燈變紅
        sound.beep(880, 100, 100)                  # 嗶一聲（880 Hz、0.1 秒、音量 100）
    else:
        light.color(light.POWER, color.BLACK)      # 黑色 = 關燈
    utime.sleep_ms(200)

一步一步看懂程式

1. 讀第 1 格的色相。
2. 如果 色相 < 10，或 色相在 230～239 之間 → 紅色：亮紅燈、嗶一聲。
3. 否則 → 關燈。
4. 等 0.2 秒再檢查。

跑起來應該看到什麼：紅色積木放到第 1 格的位置 → 紅燈＋嗶；換成其他顏色 → 燈熄掉。

常見問題

• 橘色也會嗶？ → 橘色約 10～30，把「10」改小一點（例如 6）。
• Pybricks 有沒有更簡單的寫法？ → 有：if name == "Red":，函式庫會幫你判斷（範圍跟上面一樣）。

範例 3：12 格裡有幾格看到顏色

這個範例會做什麼：一格一格檢查 12 格，數出有幾格看到彩色（不算白、黑、沒設定），把數字顯示在主機螢幕上。

要準備什麼：同範例 1，多設定幾格（例如第 1～4 格排成一排），再放幾塊彩色積木。

怎麼接：HUE12 插 C 孔。

下載程式

# ===== 讀 HUE12 的小工具（跟官方範例 Hue12_demo_For_Spike_v3.4.3 的讀法一樣，照抄就好、不用改）=====
import device
import utime
from hub import port


class HUE12:
    def __init__(self, port_number):
        self.port = port_number
        self.slots = [(255, 0)] * 12          # 12 格的（色相, 飽和度）；255 = 這一格沒設定

    def update(self):
        """讀一次最新資料；讀不到回傳 False"""
        raw = device.data(self.port)          # 感應器送來 8 個整數
        if not raw or len(raw) < 8:
            return False
        b = []
        for val in raw[:8]:
            if val < 0:
                val += 2 ** 32
            b += [val & 0xFF, (val >> 8) & 0xFF, (val >> 16) & 0xFF]   # 每個整數拆成 3 個數字
        for i in range(12):
            self.slots[i] = (b[i * 2], b[i * 2 + 1])
        return True

    def hue(self, slot):
        """第 slot 格（1~12）的色相：0~239 彩色、240~245 白、246~250 黑、255 沒設定"""
        return self.slots[slot - 1][0]

    def sat(self, slot):
        """第 slot 格的飽和度 0~255（越大顏色越鮮豔）"""
        return self.slots[slot - 1][1]
# ===== 小工具到這裡結束，下面才是範例 =====

from hub import light_matrix

cam = HUE12(port.C)

while True:
    cam.update()
    count = 0                           # 先歸零
    for slot in range(1, 13):           # 第 1 格到第 12 格，一格一格檢查
        if cam.hue(slot) < 240:         # 小於 240 = 彩色（240 以上是白、黑、沒設定）
            count = count + 1
    print(count)
    light_matrix.write(str(count))      # 主機螢幕顯示有幾格是彩色
    utime.sleep_ms(500)

一步一步看懂程式

1. 「彩色格數」先歸零。
2. 重複 12 次，每次檢查一格：官方 App 和 Pybricks 用 for slot in range(1, 13)（slot 會依序是 1、2、……12）；MBC 積木網站用變數「第幾格」從 1 開始，每做完一次加 1。
3. 如果 這一格的色相 < 240（彩色）→ 彩色格數加 1。
4. 12 格都看完 → 把彩色格數顯示在螢幕上。

跑起來應該看到什麼：4 格裡放 2 塊彩色積木 → 顯示 2；再放一塊 → 3。白紙、黑色積木不算。

常見問題

• 數字比我放的積木還多？ → 有些格子看到的是彩色的背景（例如場地的彩色線）；把那幾格清掉（選單裡側鍵長按 1 秒）。
• 為什麼用 240 當分界？ → 240 以上是白（240～245）、黑（246～250）和沒設定（255），都不是彩色。

範例 4：依顏色轉向

這個範例會做什麼：第 1 格看到紅色 → 原地右轉；看到綠色 → 原地左轉；其他 → 停。

要準備什麼

• 範例 1 的東西，再加上兩輪小車（兩顆馬達當輪子），HUE12 裝在車頭、鏡頭朝前
• 紅色、綠色的物塊

怎麼接：HUE12 插 C 孔；左輪接 E、右輪接 F。

下載程式

# ===== 讀 HUE12 的小工具（跟官方範例 Hue12_demo_For_Spike_v3.4.3 的讀法一樣，照抄就好、不用改）=====
import device
import utime
from hub import port


class HUE12:
    def __init__(self, port_number):
        self.port = port_number
        self.slots = [(255, 0)] * 12          # 12 格的（色相, 飽和度）；255 = 這一格沒設定

    def update(self):
        """讀一次最新資料；讀不到回傳 False"""
        raw = device.data(self.port)          # 感應器送來 8 個整數
        if not raw or len(raw) < 8:
            return False
        b = []
        for val in raw[:8]:
            if val < 0:
                val += 2 ** 32
            b += [val & 0xFF, (val >> 8) & 0xFF, (val >> 16) & 0xFF]   # 每個整數拆成 3 個數字
        for i in range(12):
            self.slots[i] = (b[i * 2], b[i * 2 + 1])
        return True

    def hue(self, slot):
        """第 slot 格（1~12）的色相：0~239 彩色、240~245 白、246~250 黑、255 沒設定"""
        return self.slots[slot - 1][0]

    def sat(self, slot):
        """第 slot 格的飽和度 0~255（越大顏色越鮮豔）"""
        return self.slots[slot - 1][1]
# ===== 小工具到這裡結束，下面才是範例 =====

import motor_pair

cam = HUE12(port.C)
motor_pair.pair(motor_pair.PAIR_1, port.E, port.F)    # 左輪 E、右輪 F 配成一組

while True:
    cam.update()
    hue = cam.hue(1)
    if hue < 10 or (hue >= 230 and hue < 240):        # 紅色 → 原地右轉
        motor_pair.move(motor_pair.PAIR_1, 100, velocity=200)
    elif hue >= 60 and hue <= 110:                    # 綠色 → 原地左轉
        motor_pair.move(motor_pair.PAIR_1, -100, velocity=200)
    else:                                             # 其他 → 停
        motor_pair.stop(motor_pair.PAIR_1)
    utime.sleep_ms(50)

一步一步看懂程式

1. 告訴主機輪子接在哪裡：官方 App 是 motor_pair.pair(…, port.E, port.F)；MBC 積木網站和 Pybricks 是「移動底盤 左輪 E、右輪 F」。
2. 讀第 1 格的色相。
3. 如果 紅色 → 原地右轉（官方 App：steering 100、輪子每秒 200 度；另外兩種：車身每秒轉 60 度）。
4. 否則如果 綠色（色相 60～110）→ 原地左轉。
5. 否則 → 停。

跑起來應該看到什麼：紅色物塊放到車頭前 → 車子往右轉，轉到看不到紅色就停；綠色物塊 → 往左轉。

常見問題

• 綠色沒反應？ → 先用範例 1 看你的綠色是多少，把「60～110」改成包含它的範圍。
• 轉的方向反了？ → 馬達裝法跟樂高標準小車相反。官方 App：把 100 和 -100 對調；MBC 積木網站：「移動底盤」積木裡左右輪的「正轉」方向都換成另一個；Pybricks：左輪改成 Direction.CLOCKWISE、右輪改成 Motor(Port.F, Direction.COUNTERCLOCKWISE)。

範例 5：看物塊顏色，決定從哪邊繞過（WRO 常見用法）

這個範例會做什麼：車子慢慢往前走。前面出現紅色物塊 → 從右邊繞過；綠色物塊 → 從左邊繞過；繞完繼續往前。WRO 很多題目都會用「看顏色決定走哪一邊」（例如未來工程師組的紅綠交通號誌柱），這是最基本的寫法。

要準備什麼：同範例 4，場地上放幾個紅色、綠色的物塊（間隔 40 公分以上）。

怎麼接：HUE12 插 C 孔（第 1 格設在車頭正前方、約 15 公分遠的地面高度）；左輪接 E、右輪接 F。

下載程式

# ===== 讀 HUE12 的小工具（跟官方範例 Hue12_demo_For_Spike_v3.4.3 的讀法一樣，照抄就好、不用改）=====
import device
import utime
from hub import port


class HUE12:
    def __init__(self, port_number):
        self.port = port_number
        self.slots = [(255, 0)] * 12          # 12 格的（色相, 飽和度）；255 = 這一格沒設定

    def update(self):
        """讀一次最新資料；讀不到回傳 False"""
        raw = device.data(self.port)          # 感應器送來 8 個整數
        if not raw or len(raw) < 8:
            return False
        b = []
        for val in raw[:8]:
            if val < 0:
                val += 2 ** 32
            b += [val & 0xFF, (val >> 8) & 0xFF, (val >> 16) & 0xFF]   # 每個整數拆成 3 個數字
        for i in range(12):
            self.slots[i] = (b[i * 2], b[i * 2 + 1])
        return True

    def hue(self, slot):
        """第 slot 格（1~12）的色相：0~239 彩色、240~245 白、246~250 黑、255 沒設定"""
        return self.slots[slot - 1][0]

    def sat(self, slot):
        """第 slot 格的飽和度 0~255（越大顏色越鮮豔）"""
        return self.slots[slot - 1][1]
# ===== 小工具到這裡結束，下面才是範例 =====

import motor_pair
from hub import light_matrix

cam = HUE12(port.C)
motor_pair.pair(motor_pair.PAIR_1, port.E, port.F)


def go(steering, ms):
    """用 steering（-100 左轉 ~ 0 直走 ~ 100 右轉）走 ms 毫秒，然後停"""
    motor_pair.move(motor_pair.PAIR_1, steering, velocity=200)
    utime.sleep_ms(ms)
    motor_pair.stop(motor_pair.PAIR_1)


while True:
    cam.update()
    hue = cam.hue(1)
    if hue < 10 or (hue >= 230 and hue < 240):    # 紅色物塊 → 從右邊繞過
        light_matrix.write("R")
        go(100, 450)      # 右轉約 45 度
        go(0, 1500)       # 直走約 15 公分
        go(-100, 450)     # 左轉回來
    elif hue >= 60 and hue <= 110:                # 綠色物塊 → 從左邊繞過
        light_matrix.write("G")
        go(-100, 450)
        go(0, 1500)
        go(100, 450)
    else:                                         # 沒看到物塊 → 慢慢往前
        motor_pair.move(motor_pair.PAIR_1, 0, velocity=150)
    utime.sleep_ms(20)

一步一步看懂程式

1. 讀第 1 格的色相。
2. 如果 紅色 → 螢幕顯示 R → 右轉 45 度 → 直走 15 公分 → 左轉 45 度（車頭轉回原來的方向）。
3. 否則如果 綠色 → 螢幕顯示 G → 左右反過來做一次。
4. 否則（沒看到物塊）→ 慢慢直走。
5. MBC 積木網站和 Pybricks 用「轉幾度」「走幾 mm」，會自己算好；官方 App 這裡用「走幾毫秒」（go(100, 450)＝右轉 0.45 秒），所以角度要自己試著調。

跑起來應該看到什麼：車子往前走，遇到紅色物塊往右閃開、遇到綠色物塊往左閃開，繞過去後繼續走。

常見問題

• 還沒繞過去就轉回來、撞到物塊？ → 把直走的距離調長（150 → 200；官方 App 1500 → 2000）。
• 官方 App 轉的角度不對？ → 改 go(100, 450) 和 go(-100, 450) 的 450：數字越大轉越多。電池電量不同也會差一點，所以比賽建議用 Pybricks 或 MBC 積木網站。
• 一直繞同一個物塊？ → 繞完後鏡頭又看到同一塊。把第 1 格的位置設低一點（靠近車頭），或把轉的角度加大。

其他問題

• 主機認不到感應器？ 拔掉重插一次，等 2 秒；換一個孔試試。官方 App 會把它顯示成「顏色感應器」，這是正常的。
• 可以同時用官方 App 和 Pybricks 嗎？ 一次只能裝一種韌體：Pybricks 與 MBC 積木網站用 Pybricks 韌體，官方 App 用樂高原廠韌體；隨時可以用 SPIKE App 換回原廠韌體。

還有問題？到 聯絡我們 附上你用的軟體和程式截圖。

下載

• 下載中心（全部產品的函式庫、韌體、型錄）

本頁依據

• 主機與軟體清單：_build/guides.json
• 值與命令：_build/protocol/cam_school.json、_build/protocol/cam_wro.json（單一真相來源）
• 安裝與設定：_build/guides/software/spike-official.zh.md、_build/guides/product/esp32cam/spike-official.zh.md
• 範例：sensors/esp32cam/spike-examples(-wro).md